Общие сведения об изделии Руководство по проектированию VLT ® AutomationDriveFC 300 90–1200 кВт 3.4.5 Настройка ПИД-регулятора скорости Приведенные ниже указания по настройке относятся к использованию одного из принципов управления двигателем с помощью магнитного потока в применениях, где нагрузка в основном инерционна (трение мало). Значение 30-83 Усил-е прпрц. зв.ПИД-рег. ск-сти зависит от суммарного момента инерции двигателя и нагрузки. Выбранная полоса частот вычисляется по следующей формуле: 3 3 Суммарный момент инерции kgm 2 x пар.. 1−25 Пар.. 7−02 = Пар.. 1−20 x 9550 x Полоса частот рад /с УВЕДОМЛЕНИЕ Параметр 1-20 Мощность двигателя [кВт] задает мощность двигателя в кВт.
Например, в формулу можно подставить 4 кВт вместо 4000 Вт. На практике значение полосы частот составляет 20 рад/с. Проверьте результат вычисления 30-83 Усил-е прпрц. зв.ПИД- рег. ск-сти по следующей формуле. Если используется обратная связь с высоким разрешением, например через синусно-косинусный преобразователь, этого не требуется. Пар.. 7−02МАКС.= 0.01 x 4 x Энкодер Разрешающая способность x Пар.. 7−06 2 x π x Макс. пульсация крутящего момента % Подходящим начальным значением для параметра 7-06 Пост.вр.фильт.ниж.част.ПИД-рег.скор. является 5 мс. Меньшее разрешение энкодера вызывает более интенсивную фильтрацию.
Обычно приемлемой величиной максимальной пульсации крутящего момента считается 3 %. Для инкрементных энкодеров разрешение определяется либо в параметре 5-70 Клеммы 32/33, число имп. на об. (HTL 24 В на стандартном приводе), либо в параметре 17-11 Разрешение (позиции/об) (ТТЛ 5 В на дополнительном устройстве MCB102). Обычно практически пригодный максимальный предел параметра 30-83 Усил-е прпрц. зв.ПИД-рег. ск-сти определяется разрешением энкодера и постоянной времени фильтра обратной связи, однако в данном применении другие факторы могут ограничить параметра 30-83 Усил-е прпрц. зв.ПИД-рег. ск-сти более низким значением.
Чтобы свести к минимуму перерегулирование, можно установить для 7-03 Постоянн.интегр-я ПИД-регулят.скор. значение примерно 2,5 с. Это время зависит от применения. До тех пор, пока не будут настроены все остальные параметры, параметр 7-04 Постоянн.дифф-я ПИД-регулят. скор. должен быть установлен на «0». Если необходимо, завершите настройку, изменяя это значение малыми приращениями. MG34S250 — Вер. 29-11-2013 41