26 Операция Вход I1 блока используется в качестве входа задания . Шаги ( входы I2 и I3) увеличивают или уменьшают значение на выходе блока (O), пока он отличается от предельного значения на входе I1. Когда O = I1, выход сохраняется неизменным . Вход I1: величина задания Вход I2: шаг в положительном направлении ( шаг / с ) Увеличивает выход , если O Вход I3: шаг в отрицательном направлении ( шаг / с ) Уменьшает выход , если O > I1. O n = O n-1 + I2 при I1 > O O n = I1 при I1 = O O n = O n-1 - I3 при I1 Пример . Вход I1: 0 -> 150 -> -100 ->0 Вход I2: 100 шагов / с Вход I3: 10 шагов / с Выход : Уменьшается :
наклон определяется значением на входе I3 Увеличивается , наклон определяется значением на входе I2; Вход I1 150 0 -100 Выход 150 0 -100 Подключение Входы I1, I2 и I3: 24- битовые целые числа (23 бита и знак ) Примечание . Для исключения ошибок смещения внутренние вычисления выполняются с 48 битовой точностью . Выход (O): 24- битовые целое число (23 бита и знак ) Функциональные блоки вре 100 шагов/с 10 шагов/с вре 100 шагов/с