Chapter 2 System Setup 2.1 Parameter Settings of EtherCAT Mode 1. Set parameter P1-01 to 0x0C h for EtherCAT communication and CANopen as the application layer. 2. Restart the system of servo drive. Settings ： Control mode settings Revision April, 2015 2-1 Address：0102H P1-01● CTL Control Mode and Output Direction 0103H Interface： Panel / Software Communication Reference： - Default： 0 Control Mode： ALL Unit： Pulse (P mode); r/min (S mode); N-m (T mode) Range： 00 ~ 0x110F Format： Hex Data Size： 16-bit PT PR S T Sz Tz Single Mode 00 ▲ 01 ▲ 02 ▲ 03 ▲ 04 ▲ 05 ▲ Multiple Mode 0E ▲ ▲ ▲ 0F ▲ ▲ ▲ PT PR S T Sz Tz Dual Mode 06 ▲ ▲ 07 ▲ ▲ 08 ▲ ▲ 09 ▲ ▲ 0A ▲ ▲ 0B N/A 0C CANopen Mode 0D ▲ ▲