Настройка регулятора Приложение Б. Настройка регулятора регулятора и повышается вероятность колебаний регулируемой величины. Для ручной настройки регулятора следует использовать режим нагрева. Настройки регулятора расположены в меню Меню → Настройки → Регулирование (настройка доступна, если выбран тип горелки — модулируемая). В ходе наблюдений следует фиксировать значения регулируемого параметра (скорость и время подхода к уставке). Для оптимальной настройки регулятора график регулируемой величины должен иметь минимальное значение показателя ошибки регулирования (А 1 ) при достаточной степени затухания — φ = 1 – А 3 ч А 1 = 0,8…0,9. Для настройки регулятора следует:
Регулятор настраивается вручную итерационным методом с оценкой процесса по наличию: 1. Задать заводские уставки, если значения коэффициентов были изменены. • колебаний; 2. Изменять значение К п (на единицы), пока значение перерегулирования не будет равно 5 °С. • перехода графика регулируемой величины через уставку. 3. Уменьшать Т и , пока отклонение от уставки не будет равно 2—3 °С. В случае ПИД-регулирования, зависимость выходной мощности от управляющего воздействия можно записать в виде: 4. Уменьшать К п (на единицы) до достижения недорегулирования. 5. Уменьшать Т и , пока отклонение от уставки не будет 1 °С.
где Y i – выходная мощность ПИД-регулятора; К п – коэффициент пропорциональности; τ и – интегральная постоянная; τ д – дифференциальная постоянная; E i – разность между уставкой и текущим измеренным значением; Рисунок Б.1 – Влияние К п на выход на уставку Δt изм – время дискретизации. В зависимости от показателей, корректировку следует выполнять по следующим правилам:
• уменьшение К п способствует увеличению колебаний регулируемой величины, и амплитуда колебаний регулируемой величины может возрасти до недопустимого уровня; • увеличение К п способствует снижению быстродействия и ухудшению быстродействия регулятора с повышением вероятности колебаний регулируемой величины; Рисунок Б.2 – Влияние Т и на выход на уставку • при завышенном Т и процесс подхода регулируемой величины к уставке становится односторонним даже при наличии колебаний. Быстродействие регулятора уменьшается; • при заниженном Т и появляется значительный переход регулируемой величины через уставку. Но существенно ухудшается быстродействие Рисунок Б.3 – Оценка ошибки регулирования 58