7 Настройка Чтобы исключить излишние срабатывания регулятора при небольшом значении рассогласования E i для вычисления значений Y i используется уточненное значение E Р, которое вычисляется в соответствии с условиями: (7.6) если E i X d , то E Р = E i – X d ; если | E i | X d , то E Р = 0; если E i X d , то E Р = E i + X d , где X d – зона нечувствительности (см. рисунок 7.12 ) Зона нечувствительности задается параметром А1-2 . В случае необходимости можно ограничить максимальную мощность ИМ с помощью функции ограничения управляющего воздействия. К примеру, чтобы мощность ИМ не превышала 80 %, следует выставить соответствующее значение в параметре А1-3 ( рисунок 7.13 ).
Рисунок 7.13 – График мощности ИМ с ограничением ВНИМАНИЕ Перед настройкой регулятора необходимо задать параметры: • период ШИМ (параметр А1-5 ); • режим работы регулятора (параметр А1-4 ); • минимальную длительность импульса ШИМ (параметр А1-8 ). Если после автоматической или ручной настройки переходная характеристика объекта отличается от оптимальной (по величине допустимых отклонений и скорости выхода на уставку), необходимо откорректировать заданные параметры регулирования. 7.7.3 Автоматическая настройка ПИД-регулятора ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Процедуру автонастройки на объекте следует производить только под надзором обслуживающего персонала.
Автоматическая настройка ПИД-регулятора (АНР) предназначена для определения его параметров, путем анализа реакции объекта регулирования на возмущающее воздействие. Процесс автоматической настройки проходит непосредственно на объекте. Для этого следует предварительно сконфигурировать прибор с подключенными к нему датчиками и ИМ. Условия, в которых проводится АНР, должны быть максимально приближены к реальным условиям эксплуатации объекта. Рекомендуется выставить значение уставки, максимально приближенное к рабочей. 36