7 Настройка Для эффективной работы ПИД-регулятора следует установить правильные для конкретного объекта регулирования значения коэффициентов X р , τ д и τ и , которые следует определить в режиме автонастройки или ручной настройки. В случае аналогового управления выходной сигнал ПИД-регулятора преобразуется в пропорциональный ему ток или напряжение. В случае управления трехпозиционным исполнительным механизмом выходной сигнал ПИД- регулятора преобразуется в сигналы «больше», «меньше», «стоп» по следующему принципу: 1. Рассчитывается длительность импульса: t ИМП = ΔY · t пх , t пх – время полного хода задвижки. где: ΔY = Y(i) – Y(i-1) – приращение выходного сигнала, 2.
Выдается воздействие на исполнительный механизм: • при ΔY > 0 включается ВУ1 («больше») на время, равное t ИМП ; • при ΔY ИМП ; • при ΔY = 0 ВУ остаются в прежнем состоянии («стоп»). 7.1.2 Параметры настройки 7.1.2.1 Начальное значение регулируемой величины Начальное значение регулируемой величины или значение регулируемой величины при нулевой мощности – значение, которое будет поддерживаться при полностью закрытой задвижке. Оно задается в параметре PV0 в соответствующих единицах измерения в диапазоне – 100 ... 2000 . Заводская установка равна 20 , что соответствует комнатной температуре и подходит для большинства объектов регулирования.
От корректности установленного значения зависит точность определения коэффициентов ПИД- регулятора в процессе автонастройки. 7.1.2.2 Скорость изменения уставки можно сгладить, задав «скорость изменения уставки». Если значение уставки следует изменить в процессе работы, то переход с одного значения на другое Необходимая скорость оперативно задается как значение параметра VSP . Если значение параметра VSP отличается от нуля, уставка меняется не скачком, а по линейному закону с заданной скоростью.
В качестве начальной уставки принимается текущее значение регулируемого параметра на момент включения регулятора, тогда каждую минуту уставка регулятора изменяется на величину, заданную в этом параметре. В случае использования скорости изменения уставки возрастает время выхода на рабочий режим. Поэтому, если задержка приводит к неудовлетворительным результатам, нужно увеличить значение этого параметра или отключить его действие. 7.1.2.3 Ограничение выходного сигнала Ограничения выходного сигнала задаются в параметрах OL-L , OL-H и ORL . Ограничение минимального значения выходного сигнала OL-L устанавливается в процентах и может принимать значения от 0 до OL-H .
Если рассчитанное значение выходного сигнала, в том числе в 42