61 Настройка регулятора скорости Регулятор скорости автоматически настраивается при выполнении идентификации двигателя . Однако в приводе предусмотрена возможность ручной настройки регулятора ( коэффициент усиления , постоянные времени интегрирования и дифференцирования ), а также выполнения дополнительной автоматической настройки регулятора . При автоматической настройке регулятора скорости учитывается величина механической нагрузки и момент инерции двигателя и подсоединенного к нему оборудования . На рисунке представлены различные отклики системы ( изменение скорости ) при ступенчатом изменении величины задания скорости ( обычно от 1% до 20%). n n Н А : Недостаточная компенсация Б :
Нормальная настройка ( автонастройка ) В : Нормальная настройка ( ручная ). Динамические характеристики лучше , чем в случае Б Г : Чрезмерная компенсация регулятора скорости t На рисунке представлена упрощенная блок - схема регулятора скорости . Выходной сигнал регулятора скорости является сигналом задания для регулятора крутящего момента . Дифференциальная компенсация ускорения Пропорц .- интегральное регулирование Значение ошибки - + + + + Задание крутящего момента Задание скорости Дифференц . регулирование Вычисленное значение скорости Установки Группы параметров 23 УПРАВЛ СКОРОСТЬЮ и 20 ПРЕДЕЛЫ . Диагностика Текущий сигнал 01.02 . Программирование А Б В Г