Приложение Е. Общие принципы ПИД-регулирования Рисунок Е.2 Е.2 Определение параметров предварительной настройки регулятора Приведенный ниже метод позволяет определить приблизительные параметры настройки регулятора для обеспечения возможности последующего применения Точной автонастройки. Это бывает необходимо в случае, если проведение предварительной настройки в автоматиче- ском режиме недопустимо. Грубая оценка параметров регулятора основана на временных характеристиках переход- ной функции объекта регулирования.
Для снятия переходной функции объект выводят в рабо- чую область в ручном режиме, дожидаются стабилизации регулируемой величины и вносят возмущение изменением управляющего воздействия на D P , [% от диапазона изменения управ- ляющего воздействия]. Строят график переходной функции (см. рисунок Е.3). Используя гра- фик, вычислить: t об = t 1 – t ; v ob = ( T 2 – T 1 )/( t об •D P ); τ i = 4•t; X p = 2• t • v ob , Где X p – полоса пропорциональности, [ед.
изм./%]; τ – постоянная запаздывания, [с]; t об – постоянная времени объекта, [с]; v ob – максимальная скорость изменения регурируемой величины при изменении зада- ния на один процент, [ед.изм.] τ и – интегральная постоянная, [с]; T 2 – установившееся значение регулируемой величины, [ед. изм.]; T 1 – начальное значение, [ед. изм.]; ∆ P – изменение управляющего воздействия, [%]. Коэффициент t д / t и (параметр td.ti ), определяющий долю дифференциальной составляю- щей, выбирается из интервала [0,1...0,25]. 59