Приложение Г. ПИД-регулятор и параметры его настройки Г.2 Автонастройка В контроллере реализовано 4 автонастройки для 4-х ПИД регуляторов. Они разбиты на 2 группы: АНР температуры приточного воздуха в летнее время ( АНР Тпр З ) и температуры приточного воздуха в летнее время ( АНР Тпр Л ). В каждой из групп реализована автонастройка нагревателя/охладителя (в охладителе – при условии водяного охладителя либо аналогового управления) и автонастройка вентилятора (при условии наличия аналогового управления вентилятором). При условии дискретного управления вентилятором 2 из автонастроек получаются вырожденными, таким образом, в данном случае остаётся 2 автонастройки.
Автонастройка фреонового охладителя с дискретным управлением не производится, так как он управляется не по ПИД, а по двухпозиционному закону. В процессе автонастройки контроллер управляет исполнительным механизмом – задвижкой, ТЭНами либо аналоговым вентилятором, контролируя изменение температуры настраиваемой величины – приточного воздуха. По окончании автонастройки контроллер записывает вычисленные в процессе АНР коэффициенты в энергонезависимую память контроллера. После проведения автонастройки необходимо проверить качество регулирования контроллера в обязательном порядке; при его неудовлетворительном качестве коэффициенты необходимо подобрать вручную, как это описано в приложении Г.4.
Все автонастройки однотипны и состоят из двух основных этапов: 1 Этап ручного выхода на начальную температуру автонастройки; 2 Этап автоматического подбора коэффициентов. Рассмотрим алгоритм автонастройки на примере АНР Тпр З , рисунок Г.1. Рисунок Г.1 – Графики изменения значения регулируемого параметра (вверху), положения задвижки (внизу) На рисунке Г.1 использованы следующие обозначения: Т 2 – температура регулируемого параметра на момент запуска автонастройки; SP – уставка автонастройки (SP=0.8∙|SРраб-Т2|+Т2, где SРраб – уставка в режиме «Нагрев» на момент запуска автонастройки); hys – гистерезис автонастройки (hys = 0.02∙|Тн-SP| для АНР Тпр Л, АНР Тпр З).
интервал времени ( t 0 – t 2 ) – этап ручного выхода на начальную температуру автонастройки; интервал времени ( t 2 – t 3 )– этап автоматического подбора коэффициентов. 105