Приложение Г. ПИД-регулятор и параметры его настройки на время не менее 2 сек для запуска этапа автоматического подбора коэффициентов автонастройки. 7) Дождаться успешного завершения автонастройки. Проверить полученные рассчитанные коэффициенты ПИД регулятора. Внимание! Для успешного проведения автонастройки необходимо, чтобы амплитуда колебаний настраиваемой величины выходила за пределы SP ± hys (см. приложение Г.1) хотя бы при крайних положениях задвижки. Г.4 Ручной подбор коэффициентов ПИД-регулятора 6) Нажать клавишу Приведенный ниже метод позволяет определить приблизительные параметры настройки регулятора.
Это бывает необходимо в случае, если проведение настройки в автоматическом режиме недопустимо либо не приводят к желаемым результатам. Грубая оценка параметров регулятора основана на временных характеристиках переходной функции объекта регулирования. Для снятия переходной функции следует: объект вывести в рабочую область в ручном режиме, дождаться стабилизации регулируемой величины и внести возмущение изменением управляющего воздействия на ∆P, [% от диапазона изменения управляющего воздействия]. После этого – построить график переходной функции (см. рисунок Г.2). Рисунок Г.2 – График переходной функции Используя график, вычислить:
t об = t 1 – τ ; v об = ( T 2 – T 1 )/( t об ·∆ P ); τ и = 4· τ ; X p = 2· τ и · v об , где X p – полоса пропорциональности, [ед. изм./%]; τ – постоянная запаздывания, [сек] t об – постоянная времени объекта, [сек]; v об – максимальная скорость изменения регулируемой величины при изменении задания на один процент, [ед. изм./сек]; τ и – интегральная постоянная, [сек]; τ д – дифференциальная постоянная, [сек]; T 2 – установившееся значение регулируемой величины, [ед. изм.]; T 1 – начальное значение, [ед. изм.]; ∆ P – изменение управляющего воздействия, [%]. Коэффициент τ д / τ и , определяющий долю дифференциальной составляющей, выбирается из интервала [0,0...0,25].
Конкретное значение τ д / τ и задается с учетом реальных условий эксплуатации и характеристик используемых технических средств. Для того, чтобы определить оптимальное 107