Содержание 4.4.2 Режим JOG ..................................................................................................................... 4-7 4.4.3 Управление цифровыми выходами с панели .............................................................. 4-8 4.4.4 Индикация состояния цифровых входов ...................................................................... 4-9 4.4.5 Индикация состояния цифровых выходов ................................................................... 4-9 Глава 5. Пробный запуск и процедура настройки ...........................................................
5-1 5.1 Проверка перед первым включением ................................................................................. 5-1 5.2 Подача питания на сервопривод ......................................................................................... 5-3 5.3 Пробный пуск без нагрузки в режиме « JOG» .................................................................... 5-7 5.4 Пробный пуск без нагрузки в режиме управления скоростью .......................................... 5-9 5.5 Процедура настройки ............................................................................................................
5-11 5.5.1 Алгоритм настройки ........................................................................................................ 5-12 5.5.2 Алгоритм определения инерции нагрузки .................................................................... 5-13 5.5.3 Алгоритм автоматической настройки ............................................................................ 5-14 5.5.4 Алгоритм полуавтоматической настройки .................................................................... 5-15 5.5.5 Ограничения при определении инерции нагрузки .......................................................
5-17 5.5.6 Метод подавления механического резонанса ............................................................. 5-18 5.5.7 Соответствие режимов настройки и параметров ........................................................ 5-20 5.5.8 Настройка коэффициентов в ручном режиме .............................................................. 5-21 5.6 Проверка качества связи сервоусилителя с энкодером двигателя .......................................... 5-23 Глава 6. Режимы управления .......................................................................................... 6-1 6.1 Режимы управления работой сервопривода ......................................................................
6-1 6.2 Режим управления положением .......................................................................................... 6-2 6.2.1 Источник задания положения в режиме PT ................................................................. 6-2 6.2.2 Структурная схема режима управления положением ................................................. 6-5 6.2.3 Электронный коэффициент редукции .......................................................................... 6-6 6.2.4 Полосовой фильтр ..........................................................................................................
6-7 6.2.5 Настройка коэффициентов усиления контура положения .......................................... 6-8 6.3 Режим управления скоростью .............................................................................................. 6-10 6.3.1 Источники задания скорости .......................................................................................... 6-10 6.3.2 Блок - схема режима управления скоростью ................................................................. 6-11 6.3.3 Методика сглаживания в режиме управления скоростью .......................................... 6-12 6.3.4 Масштабирования входного аналогового сигнала ......................................................
6-16 6.3.5 Временная диаграмма работы в режиме скорости ..................................................... 6-17 6.3.6 Настройка коэффициентов контура скорости .............................................................. 6-17 6.3.7 Подавление резонанса ................................................................................................... 6-24 6.4 Режим управления моментом .............................................................................................. 6-32 6.4.1 Источники задания момента ..........................................................................................
6-32 6.4.2 Блок - схема режима управления моментом ................................................................. 6-33 6.4.3 Методика сглаживания в режиме управления моментом ........................................... 6-34 6.4.4 Масштабирование входного аналогового сигнала ...................................................... 6-34 6.4.5 Временная диаграмма работы в режиме момента ..................................................... 6-35 6.5 Комбинированные режимы управления .............................................................................. 6-36 6.5.1 Режим управления по Скорости/Положению ...............................................................
6-36 6.5.2 Режимы управления по Скорости/Моменту ................................................................. 6-37 6.5.3 Режимы управления по Положению/Моменту ............................................................. 6-37 6.6 Прочее .................................................................................................................................... 6-38 6.6.1 Ограничение скорости .................................................................................................... 6-38 6.6.2 Ограничение момента ....................................................................................................
6-38 6.6.3 Аналоговые выходы ....................................................................................................... 6-39 6.6.4 Электромагнитный тормоз ............................................................................................. 6-43 Глава 7. Параметры ......................................................................................................... 7-1 7.1 Вводная информация ........................................................................................................... 7-1 7.2 Сводная таблица параметров ..............................................................................................
7-2 7.3 Подробное описание параметров ........................................................................................ 7-11 Перевод и адаптация ООО «НПО СТОИК» (495) 661 -24-41 www.stoikltd.ru Март 2016