7 Настройка X p — полоса пропорциональности; E i — рассогласование, измеренное в i-й момент времени; ΔE — разность между текущим E i и предшествующим E i–1 измерениями; Δt изм — время между этими измерениями; τ и — постоянная времени дифференцирования; τ д — постоянная времени интегрирования; f(En) — функция ограничения очередного члена интегральной суммы; n — число измерений от начала регулирования до i-го момента времени. Из формулы (1) видно, что во время ПИД-регулировании сигнал управления зависит от: • пропорциональной составляющей выходного сигнала ; • дифференциальной составляющей выходного сигнала ; • интегральной составляющей выходного сигнала .
ПИД-закон реализуется с помощью следующих параметров: • постоянная времени дифференцирования P01 ; • постоянная времени дифференцирования P01 ; • полоса пропорциональности P03 ; • период следования выходных (управляющих) импульсов регулятора P04 ; • зона действия интегральной составляющей P05 ; • ограничение максимальной мощности исполнительного устройства P06 ; • тип исполнительного устройства на выходе регулятора P07 ; • зона нечувствительности P08 . 7.12.2 Настройка ПИД-параметров регулятора Если какой-либо регулятор прибора будет использоваться как ПИД-регулятор, следует произвести настройку его коэффициентов на объект, которым он будет управлять.
Значения коэффициентов определяются либо в режиме АВТОНАСТРОЙКА, либо ручной настройкой по методике, изложенной в разделе 7.12.11 . ВНИМАНИЕ Процедуру самонастройки ПИД-регулятора следует производить только в режиме ОСТАНОВ. 7.12.3 Полоса пропорциональности Во время действия П-закона регулятор выдает импульсы, в которых присутствует только пропорциональная составляющая величины выходного сигнала. Полоса пропорциональности Xp ( рисунок 7.14 ,1), как и отклонение E, выражается в единицах контролируемого параметра. Чем шире полоса пропорциональности, тем меньше величина выходного сигнала при одном и том же отклонении. Вне полосы пропорциональности выходной сигнал равен 0 или 100 %. 37