[1.7 ПРИКЛАДНЫЕ ФУНКЦИИ] (FUn-) Регулируемая переменная Время стабилизации Пропорцио- нальный ко- эффициент Задание Статическая ошибка Время Задание rIG велик Интеграль- ный коэф- фициент rIG мал Время Задание rPG и rIG нормальные rdG велик Время Частота колебаний зависит от кинематики механизма . 140 rPG велик Перерегулирован rPG мал Время нарастани Параметр Время нарастания Перерегулирование Время стабилизации Статическая ошибка rPG = rIG rdG = =