Основные принципы работы Руководство по проектированию 3.6.6.2 Настройка ПИД-регулятора скорости Приведенные ниже указания по настройке относятся к использованию одного из принципов управления двигателем с помощью магнитного потока в применениях, где нагрузка в основном инерционна (трение мало). Значение 30-83 Усил-е прпрц. зв.ПИД-рег. ск-сти зависит от суммарного момента инерции двигателя и нагрузки, при этом выбранную ширину полосы можно вычислить по следующей формуле: 3 3 Суммарный момент инерции кгм 2 x пар.. 1−25 Пар.. 7−02 = Пар.. 1−20 x 9550 x Полоса частот рад /с УВЕДОМЛЕНИЕ Параметр 1-20 Мощность двигателя [кВт] представляет собой мощность двигателя в кВт (т. е.
в формулу следует подставить 4 кВт вместо 4000 Вт). На практике значение ширины полосы составляет 20 рад/с. Проверьте результат вычисления параметра 7-02 Усил.пропорц.звена ПИД-регулят.скор по приведенной ниже формуле (если используется обратная связь с высоким разрешением, например через синусно-косинусный преобразователь, этого не требуется): Пар.. 7−02МАКС.= 0.01 x 4 x Разрешающая способность энкодера x Пар.. 7−06 Рекомендуемым начальным значением для параметра 7-06 Пост.вр.фильт.ниж.част.ПИД-рег.скор. является 5 мс (меньшее разрешение энкодера вызывает более интенсивную фильтрацию). Обычно приемлемой величиной максимальной пульсации крутящего момента считается 3 %.
Для инкрементных энкодеров разрешение определяется либо в параметре 5-70 Клеммы 32/33, число имп. на об. (HTL, 24 В на стандартном преобразователе частоты), либо в параметре 17-11 Разрешение (позиции/об) (ТТЛ, 5 В на дополнительном устройстве MCB102). 2 x π x Макс. пульсация крутящего момента % Обычно практически пригодный максимальный предел параметра 7-02 Усил.пропорц.звена ПИД-регулят.скор определяется разрешением энкодера и постоянной времени фильтра обратной связи, однако в данном применении другие факторы могут ограничить параметра 7-02 Усил.пропорц.звена ПИД-регулят.скор более низким значением.
Чтобы свести к минимуму перерегулирование, параметр 7-03 Постоянн.интегр-я ПИД-регулят.скор. можно установить равным приблизительно 2,5 с (зависит от применения). До тех пор, пока не будут настроены все остальные параметры, параметр 7-04 Постоянн.дифф-я ПИД-регулят. скор. должен быть установлен на «0». Если необходимо, завершите настройку экспериментами с малыми приращениями этой установки. 3.6.6.3 ПИД-регулятор процесса ПИД-регулятор процесса может использоваться для регулирования прикладных параметров, которые могут измеряться датчиком (например, датчиком давления, температуры, расхода) и корректироваться подключенным двигателем с помощью насоса, вентилятора или иным способом.
В Таблица 3.4 показаны конфигурации регулирования, в которых возможно регулирование процесса. Если используется принцип векторного регулирования двигателя с помощью магнитного потока, необходимо также произвести настройку параметров ПИД-регулятора скорости. Области действия регулятора скорости указаны в глава 3.6 Средства управления . Таблица 3.4 Конфигурации управления с управлением процессом УВЕДОМЛЕНИЕ ПИД-регулятор процесса может работать при значениях параметров, установленных по умолчанию; тем не менее, настоятельно рекомендуется провести оптимизацию характеристик управления системой.
Оба способа управления двигателем с помощью магнитного потока намеренно сделаны зависимыми от правильной настройки ПИД-регулятора скорости (до настройки ПИД-регулятора процесса), чтобы реализовать все их возможности. MG33BF50 Danfoss A/S © Вер. 2014-04-04 Все права защищены. 29 1-00 Режим конфигурирования 1-01 Принцип управления двигателем U/f VVCplus Flux без датчика Flux с ОС от двигат. [3] Процесс Не действует Процесс Процесс и скорость Процесс и скорость