SINUS PENTA ИНСТРУКЦИИ ПО ПРОГРАММИРОВАНИЮ 18. МЕНЮ "SPEED LOOP AND CURRENT BALANCING" 18.1. Обзор В этом меню для режимов управления VTC и FOC можно установить значения параметров регуляторов скорости для трех подключаемых двигателей. Кроме того, это меню дает возможность ручного балан- сирования токов двигателя (см. P152 ). Регулятор скорости каждого двигателя имеет две группы параметрируемых функций: два интегральных коэффициента, два пропорциональных коэффициента и два порога ошибки скорости (выражаемых в % от номинальной скорости двигателя).
Реакция регулятора скорости может быть динамически связана с ошибкой скорости; при этом регуля- тор становится более чувствительным при больших ошибках и менее чувствительным при маленьких ошибках скорости. Заводская установка: поскольку устанавливается два одинаковых порога ошибки, используется также только два параметра: максимальное время интегрирования и минимальный пропорциональный ко- эффициент . Установка минимального времени интегрирования и максимального пропорционального коэффици- ента основана на использовании двух различных порогов ошибки. Пример:
P125 100 [мс] Минимальное время интегрирования (максимальное влияние) P126 500 [мс] Максимальное время интегрирования (минимальное влияние) P128 10.00 Минимальный пропорциональный коэффициент P129 25.00 Максимальный пропорциональный коэффициент P130 2 [%] Порог минимальной ошибки P131 20 [%] Порог максимальной ошибки Ошибка ≤ P130 Для ошибки скорости, не превышающей 2% от номинальной скорости двигателя, регулятор скорости использует минимальные коэффициенты, т.е. параметры P126 (задающий меньший интегральный ко- эффициент 1/ P126 ) и P128 .
Ошибка ≥ P131 Для ошибки скорости, превышающей второй порог ошибки, регулятор скорости будет быстро реагиро- вать на большую ошибку, используя максимальные коэффициенты, т.е. P125 (задающий больший инте- гральный коэффициент 1/ P125 ) и P129 . P130 P131 Если ошибка находится между двумя порогами, то регулятор скорости будет использовать коэффици- енты, динамически связанные с ошибкой (см. рис. ниже). Интегральный коэффициент = (1/ P126 ) + [(ошибка %– P130 )* (1/ P125 – 1/ P126 ) / ( P131 – P130 )] Пропорциональный коэффициент = P128 + [(ошибка %– P130 )* ( P129 – P128 ) / ( P131 – P130 )] Рис. 14: Функция двойного параметрирования (пример) 129/ 426