SINUS PENTA ИНСТРУКЦИИ ПО ПРОГРАММИРОВАНИЮ При увеличении Kp ошибка снижается, но переходный процесс становится хуже, что проявляется в уве- личении его длительности и колебательности, вплоть до нестабильности. Это показано на рисунке ниже: Рис. 27: Реакция на скачок при слишком большом Kp. 22.3.2. И НТЕГРАЛЬНЫЙ КОЭФФИЦИЕНТ (I) 163/ 426 Символ Функция Результат Ti При появлении ошибки изменяется выходной сигнал.
Величина изменения пропорцио- нальна амплитуде ошибки Обеспечивает достижение задания (устра- няет ошибку, остающуюся после действия пропорциональной составляющей) ПИ-регулятор Ответ на скачок Время реакции Маленький Ti Перерегулирование Короче Оптимальный Ti Оптимальный Оптимальное Большой Ti Дотягивание Дольше