Table of Contents 3 System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.1 System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.2 Installing the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.3 Installing the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.4 Connecting the PC to the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.5 Installing the PA-4 Power Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35 3.6 Connecting 3-Phase AC Power to PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 PA-4 3-Phase Power Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Connecting the PA-4 3-Phase AC Power Cord to AC Supply . . . . . . . . . . 38 Typical 3-Phase AC Power Installation Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 4 System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4.1 Commissioning the System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . 41 Mechanical Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 System Cable Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 User-Supplied Safety Equipment Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 System Start-up Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Running the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Starting the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Enabling High Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42 Verifying E-Stop Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Verifying Robot Motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.2 Learning to Program the Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.3 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 4.4 Status Panel Codes on sDAI Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 4.5 Installing and Using the Brake Release Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 5 Maintenance . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 5.1 Replacing Encoder Backup Battery. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 5.2 Installing User-Supplied Hardstops. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 6 Technical Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 6.1 Robot Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 6.2 Robot Flange Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 6.3 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 6 Adept Viper s1300 Robot User’s Guide, Rev B