Примеры программ для технологии " Позиционирование " Схема последовательности операций Запуск производится командами " Заполнить накопитель " или " Освободить накопитель ".
Запуск заполнения или освобождения накопителя 1 Движение к опорной точке оси „Z“ – это количество уже накопленных поддонов Ось синхронизирована 2 „ Заполнение накопителя “ „ Освобождение накопителя “ Освобождение накопителя & Z>= 1 3 Движение к роликовому конвейеру 7 Движение к накопителю Позиция достигнута Позиция достигнута 4 Извлечение поддона с деталями 8 Извлечение поддона с деталями Счетчик Z=Z-1 Поддон с деталями извлечен Поддон с деталями извлечен 5 Движение к накопителю 9 Движение к роликовому конвейеру Позиция достигнута Позиция достигнута 6 Складирование поддона с деталями 1 0 Складирование поддона с деталями Счетчик Z=Z+1 >= 1 Поддон с деталями в накопителе Мы отказались от блокировок и анализа ошибок , чтобы программа не получилась слишком громоздкой .
11 При первом включении подъемник синхронизируется . Затем выполняется ветвь программы " Заполнение накопителя " или " Освобождение накопителя ". При заполнении накопителя сначала производится перемещение к роликовому конвейеру . Затем с помощью системы захватов поддон с деталями втягивается в подъемник . Теперь может выполняться перемещение к накопителю и выдвижение поддона с деталями . Поддоны с деталями , складируемые в накопителе , подсчитываются счетчиком . " Освобождение накопителя " выполняется аналогичным образом ( см . диаграмму ). Примеры программ для технологических функций A5E00 1 30042-0 1 1 -25 ЗSapпeoicлheнre füнllиene & н Za & Z