7 Настройка Безопасное состояние задается параметров A1-9 и A2-9 : • oFF – состояние ОТКЛЮЧЕНО (для дискретного типа ВУ), 4 мА или 0 В (для ВУ аналогового типа); • on – состояние ВКЛЮЧЕНО (для ВУ дискретного типа), 20 мА или 10 В (для ВУ аналогового типа). 7.7 Настройка ПИД-регулятора 7.7.1 Общие сведения На рисунке 7.9 приведена функциональная схема ПИД-регулятора. Основное назначение регулятора – формирование управляющего сигнала Y, который задает выходную мощность ИМ и направлен на величины уставки Т уст .
уменьшение рассогласования Е или отклонения текущего значения регулируемой величины Т от Рисунок 7.9 – Структурная схема ПИД-регулятора В операторной форме формула ПИД-регулятора выглядит следующим образом: (7.3) где К п – пропорциональная составляющая; 1 / (р · Т и ) – интегральная составляющая; р · Т д – дифференциальная составляющая. На практике, для создания цифровых регуляторов используются разностные формулы, позволяющие работать с дискретным во времени сигналом, а не с непрерывным. Поэтому для расчета управляющего сигнала на выходе цифрового ПИД-регулятора используется формула:
(7.4) где X p – полоса пропорциональности (X p = 1 / К п ); E i – рассогласование или разность между уставкой Т уст и текущим значением измеренной величины Т i ; τ д – дифференциальная постоянная; ΔE i – разность между двумя соседними рассогласованиями E i и E i–1 ; Δt изм – время между двумя соседними измерениями T i и T i–1 ; τ и – интегральная постоянная; 33