7 Настройка – накопленная в i-й момент времени сумма рассогласований (интегральная сумма). Пропорциональная составляющая зависит от рассогласования E i и отвечает за реакцию на мгновенную ошибку регулирования . Интегральная составляющая содержит в себе накопленную ошибку регулирования и позволяет добиться максимальной скорости достижения уставки . Дифференциальная составляющая зависит от скорости изменения рассогласования и позволяет улучшить качество переходного процесса . Время между соседними измерениями Δt изм определяется временем опроса одного канала измерения.
7.7.2 Параметры настройки регулятора Для эффективной работы конкретного объекта управления необходимо подобрать коэффициенты ПИД-регулятора: Х р , τ и и τ д . Для этого в приборе предусмотрен следующий функционал: • автонастройка ПИД-регулятора; • ручная настройка. ВНИМАНИЕ В некоторых случаях ПИД-регулирование является избыточным или неприменимым. В таких случаях, выставив коэффициент τ и = 0 или τ д = 0, можно получить соответственно ПД- или ПИ- регулятор. Для формирования корректного управляющего сигнала ПИД-регулятора необходимо задать тип исполнительного устройства: нагреватель или холодильник (параметр А1-4 ).
Нагревателем условно называют устройство, при включении которого увеличивается значение измеряемого параметра. Холодильником называют устройство, при включении которого уменьшается значение измеряемого параметра. На рисунке 7.10 представлены виды управляющих сигналов для аналогового и дискретного выходов. 34