7 Настройка В зависимости от показателей параметры корректируются по рекомендациям: • Увеличение параметра К п (уменьшение X p ) способствует увеличению быстродействия регулятора. Но амплитуда колебаний регулируемой величины может возрасти до недопустимого уровня. • Уменьшение К п (увеличение X p ) способствует уменьшению колебаний регулируемой величины, вплоть до исчезновения. Но ухудшается быстродействие регулятора и повышается вероятность колебаний регулируемой величины. • При завышенном значении Т и процесс подхода регулируемой величины к уставке становится односторонним даже при наличии колебаний. Но быстродействие регулятора уменьшается.
• При заниженном значении Т и появляется значительный переход регулируемой величины через уставку. Но существенно ухудшается быстродействие регулятора и повышается вероятность колебаний регулируемой величины. • Увеличение Т д способствует повышению быстродействия системы. Но повышается ее чувствительность к помехам и возможно появление высокочастотных колебаний регулируемой величины с малым периодом. Рисунок 7.14 – Различные виды переходного процесса При оптимальной подстройке регулятора график регулируемой величины должен иметь минимальное значение показателя ошибки регулирования (А 1 ) при достаточно степени затухания φ = 1 – А 3 /А 1 (0,8 … 0,9).
Рисунок 7.15 – График для определения ошибки регулирования 7.7.5 Пример ручной настройки ПИД-регулятора Для настройки ПИД-регулятора следует: 1. На приборе установить (диапазон параметров приведен в Приложении Настраиваемые параметры ) следующие значения: • Х P = 9999 ; • τ и = 0 ; • τ д = 0 . 2. Задать уставку. 3. В ходе наблюдений фиксировать значения регулируемого параметра (скорость и время подхода к уставке). 4. В ходе настройки руководствоваться таблицей 7.1 . 38