6 Эксплуатация τ д – постоянная времени дифференцирования (настраиваемый параметр d — « дифференциальная постоянная ПИД-регулятора »); ΔE i – разность между двумя соседними измерениями E i и E i–1 ; Δt изм – время между двумя соседними измерениями T i и T i–1 ; τ и – постоянная времени интегрирования (настраиваемый параметр i — « интегральная постоянная ПИД-регулятора »); – накопленная сумма рассогласований. Из формулы видно, что во время ПИД-регулирования сигнал управления зависит от:
• разницы между текущим параметром T i и заданным значением T уст измеряемой величины E i, которая реагирует на мгновенную ошибку регулирования (отношения ); • скорости изменения параметра , которая позволяет улучшить качество переходного процесса, выражение называется дифференциальной составляющей выходного сигнала; • накопленной ошибки регулирования , которая позволяет добиться максимально быстрого достижения температуры уставки, выражение называется интегральной составляющей выходного сигнала.
Для эффективной работы ПИД-регулятора следует установить оптимальные для конкретного объекта регулирования значения коэффициентов X р , τ д и τ и , которые можно определить в режиме автонастройки или в режиме ручной настройки. 6.1.2 Работа ПИД-регулятора при изменении режимов работы прибора Переход из режима автоматического регулирования в режим ручного регулирования и наоборот накопленные интегральные и дифференциальные составляющие сохраняются и действуют при происходит безударным способом, т. е. значение мощности Out. P при этом сохраняется. Все возвращении в режим автоматического регулирования . Для режима ручного регулирования ограничение выходной мощности не действует.
При переходе в режим Стоп все накопленные интегральные и дифференциальные составляющие сбрасываются. Выходная мощность ВУ составляет значение Stp.P , т.е. в режиме Стоп прибор может поддерживать заданную выходную мощность, но без отслеживания состояния входа. В режиме Авария также происходит сброс интегральной и дифференциальной составляющей. Выходная мощность ВУ принимает значение Err. P , т. е. в аварийном режиме прибор может поддерживать заданную выходную мощность, но без отслеживания состояния входа. При перезагрузке прибора происходит сброс интегральной и дифференциальной составляющей. При изменении параметров PID. P , PID. I , PID.
D через меню прибора или посредством Modbus- интерфейса накопленные интегральная и дифференциальная составляющая не сбрасывается. Прибор осуществляет расчет выходной мощности для ВУ по новым коэффициентам, однако уже 33