7 Настройка (7.2) где П н – заданное нижнее значение границы диапазона измерения ( b1-5 ); П в – заданное верхнее значение границы диапазона измерения ( b1-6 ); I х – значение сигнала с датчика в относительных единицах от 0,000 до 1,000 . 7.5 Настройка ПИД-регулятора 7.5.1 Общие сведения На рисунке 7.8 приведена функциональная схема ПИД-регулятора. Основное назначение регулятора – формирование управляющего сигнала Y , задающего выходную мощность ИМ и направленного на уменьшение рассогласования Е или отклонения текущего значения регулируемой величины Т от величины уставки Т уст .
Рисунок 7.8 – Структурная схема ПИД-регулятора В операторной форме формула ПИД-регулятора выглядит следующим образом: (7.3) где К п – пропорциональная составляющая; 1 / (р · Т и ) – интегральная составляющая; р · Т д – дифференциальная составляющая. На практике, для создания цифровых регуляторов используются разностные формулы, позволяющие работать не с непрерывным во времени сигналом, а с дискретным по времени. Поэтому для расчета управляющего сигнала на выходе цифрового ПИД-регулятора используется формула:
(7.4) где X p – полоса пропорциональности (X p = 1 / К п ); E i – рассогласование или разность между уставкой Т уст и текущим значением измеренной величины Т i ; τ д – дифференциальная постоянная; ΔE i – разность между двумя соседними рассогласованиями E i и E i–1 ; 29