7 Настройка Δt изм – время между двумя соседними измерениями T i и T i–1 ; τ и – интегральная постоянная; – накопленная в i -й момент времени сумма рассогласований (интегральная сумма). Пропорциональная составляющая зависит от рассогласования E i и отвечает за реакцию на мгновенную ошибку регулирования . Интегральная составляющая содержит в себе накопленную ошибку регулирования и позволяет добиться максимальной скорости достижения уставки . Дифференциальная составляющая зависит от скорости изменения рассогласования и позволяет улучшить качество переходного процесса . Время между соседними измерениями Δt изм определяется временем опроса одного канала измерения.
7.5.2 Параметры настройки регулятора ПИД-регулятора: Х р , τ и и τ д . Для этого в приборе предусмотрен следующий функционал: • автонастройка ПИД-регулятора; • ручная настройка. Для эффективной работы конкретного объекта управления необходимо подобрать коэффициенты ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ В некоторых случаях ПИД-регулирование является избыточным или неприменимым. В таких случаях, выставив коэффициент τ и = 0 или τ д = 0, можно получить соответственно ПД- или ПИ- регулятор. Для управления исполнительным механизмом прибор использует оба ВУ, см. рисунок 7.9 . Выбор ВУ определяется следующим условием:
если Y > 0 – включается ВУ1; если Y ВУ1 управляет нагревателем в системе «нагреватель-холодильник» Рисунок 7.9 – Принцип управления исполнительным механизмом 30