7 Настройка Задание уставки (Т уст ) и гистерезиса ( HYS ) производится назначением параметров регулирования прибора. 7.1 Настройка ПИД-регулятора 7.1.1 Общие принципы ПИД-регулирования На выходе регулятора вырабатывается управляющий (выходной) сигнал Y i , действие которого направлено на уменьшение отклонения E i :
(7.3) где X p – полоса пропорциональности (настраиваемый параметр P ); E i – разность между заданными T уст и текущими T i значением измеряемой величины, или рассогласование; τ д – постоянная времени дифференцирования (настраиваемый параметр d — « дифференциальная постоянная ПИД-регулятора »); ΔE i – разность между двумя соседними измерениями E i и E i–1 ; Δt изм – время между двумя соседними измерениями T i и T i–1 ; τ и – постоянная времени интегрирования (настраиваемый параметр i — « интегральная постоянная ПИД-регулятора »); – накопленная сумма рассогласований. Из формулы видно, что во время ПИД-регулирования сигнал управления зависит от:
• разницы между текущим параметром T i и заданным значением T уст измеряемой величины E i, которая реагирует на мгновенную ошибку регулирования (отношения ); • скорости изменения параметра , которая позволяет улучшить качество переходного процесса, выражение называется дифференциальной составляющей выходного сигнала; • накопленной ошибки регулирования , которая позволяет добиться максимально быстрого достижения температуры уставки, выражение называется интегральной составляющей выходного сигнала.
Для эффективной работы ПИД-регулятора следует установить правильные для конкретного объекта регулирования значения коэффициентов X р , τ д и τ и , которые можно определить в режиме автонастройки или в режиме ручной настройки. 39