76 Программные функции В результате выполнения программы автонастройки автоматически изменяются параметры • 23.01 Коэфф усиления (пропорциональное усиление регулятора скорости), • 23.02 Время интегрир (время интегрирования регулятора скорости), • 01.31 Мех врем конст (механическая постоянная времени подключенного оборудования). На рисунке представлены различные отклики системы (изменение скорости) при ступенчатом изменении величины задания скорости (обычно в пределах 1 – 20 %) . n N n % t А: Недокомпенсация B: Нормальная настройка (автонастройка) C: Нормальная настройка (ручная). Динамические характеристики лучше, чем в случае B D:
Чрезмерная компенсация регулятора скорости На рисунке представлена упрощенная блок-схема регулятора скорости. Выходной сигнал регулятора скорости является сигналом задания для регулятора крутящего момента. Дифференциальная компенсация ускорения Выход пропорционально- интегрального звена Задание крутящего момента Рассогла- сование значение - + + + + Задание крутящего момента Выход дифференцирую щего звена - Текущая скорость А В C D