Содержание 3.6.1 Состав и назначение контактов CN3 ............................................................................ 3-58 3.6.2 Подключение компьютера к разъёму CN3 ................................................................... 3-59 3.7 Коммуникационный разъём CN4 (USB) ............................................................................... 3-60 3.8 Разъем обратной связи по положению CN5 ....................................................................... 3-61 3.9 Коммуникационный разъём CN6 (CANopen) ......................................................................
3-62 3.10 Разъем расширения дискретных входов CN7 .................................................................... 3-64 3.11 Схемы типовых подключений моделей на напряжение 220В ........................................... 3-65 3.11.1 Режим управления положением (Pt) ............................................................................. 3-65 3.11.2 Режим управления положением (Pr)............................................................................. 3-66 3.11.3 Режим управления скоростью .......................................................................................
3-67 3.11.4 Режим управления моментом ....................................................................................... 3-68 3.11.5 Режим управления по CANopen .................................................................................... 3-69 3.12 Схемы типовых подключений моделей на напряжение 400В ........................................... 3-70 3.12.1 Режим управления положением (Pt) ............................................................................. 3-70 3.12.2 Режим управления положением (Pr).............................................................................
3-71 3.12.3 Режим управления скоростью ....................................................................................... 3-72 3.12.4 Режим управления моментом ....................................................................................... 3-73 3.12.5 Режим управления по CANopen .................................................................................... 3-74 Глава 4. Панель управления ............................................................................................ 4-1 4.1 Описание цифровой панели управления ............................................................................
4-1 4.2 Последовательность работы с панелью ............................................................................. 4-2 4.3 Режим индикации состояния ................................................................................................ 4-3 4.3.1 Сообщения при сохранении параметров ..................................................................... 4-3 4.3.2 Индикация десятичных точек ........................................................................................ 4-3 4.3.3 Индикация ошибок ..........................................................................................................
4-3 4.3.4 Индикация положительных и отрицательных значений ............................................. 4-3 4.3.5 Индикация состояния привода ...................................................................................... 4-4 4.4 Основные функции работы с панелью управления ........................................................... 4-6 4.4.1 Просмотр списка ошибок ............................................................................................... 4-6 4.4.2 Режим JOG .....................................................................................................................
4-7 4.4.3 Управление цифровыми выходами с панели .............................................................. 4-8 4.4.4 Индикация состояния цифровых входов ...................................................................... 4-9 4.4.5 Индикация состояния цифровых выходов ................................................................... 4-9 Глава 5. Пробный запуск и процедура настройки ........................................................... 5-1 5.1 Проверка перед первым включением .................................................................................
5-1 5.2 Подача питания на сервопривод ......................................................................................... 5-3 5.3 Пробный пуск без нагрузки в режиме «JOG» .................................................................... 5-7 5.4 Пробный пуск без нагрузки в режиме управления скоростью .......................................... 5-9 5.5 Пробный пуск без нагрузки в режиме позиционирования ................................................. 5-11 5.6 Процедура настройки ............................................................................................................
5-13 5.6.1 Алгоритм настройки ........................................................................................................ 5-14 5.6.2 Алгоритм определения инерции нагрузки .................................................................... 5-15 5.6.3 Алгоритм автоматической настройки............................................................................ 5-16 5.6.4 Алгоритм полуавтоматической настройки .................................................................... 5-17 5.6.5 Ограничения при определении инерции нагрузки .......................................................
5-19 5.6.6 Метод подавления механического резонанса ............................................................. 5-20 5.6.7 Соответствие режимов настройки и параметров ........................................................ 5-21 5.6.8 Настройка коэффициентов в ручном режиме .............................................................. 5-22 5.7 Проверка качества связи сервоусилителя с энкодером двигателя................................. 5-24 Глава 6. Режимы управления .......................................................................................... 6-1 6.1 Режимы управления работой сервопривода ......................................................................
6-1 6.2 Режим управления положением .......................................................................................... 6-3 6.2.1 Источник задания положения в режиме Pt ................................................................... 6-4 6.2.2 Команды задания положения в режиме Pr ................................................................... 6-8 6.2.3 Структурная схема режима управления положением ................................................. 6-9 6.2.4 S-фильтр для режима позиционирования ....................................................................
6-10 6.2.5 Электронный коэффициент редукции .......................................................................... 6-13 6.2.6 Полосовой фильтр .......................................................................................................... 6-15 6.2.7 Диаграмма работы режима позиционирования (Pr) .................................................... 6-16 6.2.8 Настройка коэффициентов усиления контура положения .......................................... 6-17 6.2.9 Подавление низкочастотной вибрации......................................................................... 6-19 Перевод и адаптация: компания СТОИК (495) 661-24-41 www.deltronics.ru Март 2019