ASD F37UH — инструкция

Содержание

Содержание Нажмите для перехода Глава 1. Проверка при получении и описание модели................................................... 1-1 1.1 Проверка при получении ...................................................................................................... 1-1 1.2 Описание модели .................................................................................................................. 1-4 1.2.1 Информация на паспортной табличке .......................................................................... 1-4 1.2.2 Расшифровка обозначения............................................................................................

1-5 1.3 Возможные комбинации сервопреобразователей и серводвигателей ............................ 1-7 1.3.1 Модели на напряжение 220В ......................................................................................... 1-7 1.3.2 Модели на напряжение 400В ......................................................................................... 1-8 1.4 Описание конструкции сервопреобразователя .................................................................. 1-9 1.4.1 Модели на напряжение 220В .........................................................................................

1-9 1.4.2 Модели на напряжение 400В ......................................................................................... 1-12 Глава 2. Установка и хранение ........................................................................................ 2-1 2.1 Замечания по установке ....................................................................................................... 2-1 2.2 Условия хранения ................................................................................................................. 2-1 2.3 Условия эксплуатации ..........................................................................................................

2-2 2.4 Механическая установка и расположение .......................................................................... 2-3 2.5 Автоматические выключатели и предохранители ............................................................. 2-7 2.6 Выполнение требований по электромагнитной совместимости (ЭМС) ........................... 2-8 2.6.1 Встроенный фильтр ЭМС .............................................................................................. 2-8 2.6.2 Ферритовое кольцо .............................................................................................................

2-9 2.7 Выбор фильтра ЭМС ............................................................................................................ 2-10 2.8 Тормозные резисторы ........................................................................................................... 2-17 2.9. Использование серводвигателя .......................................................................................... 2-25 2.9.1 Устранение неполадок в работе и состоянии двигателя ............................................ 2-25 2.9.2 Инструкция по монтажу серводвигателя и предупреждения......................................

2-26 2.9.3 Меры предосторожности при использовании серводвигателей с сальником .......... 2-27 2.9.4 Меры предосторожности при использовании муфт .................................................... 2-27 2.9.5 Меры по предотвращению попадания масла и воды в серводвигатель ................... 2-28 2.9.6 Меры по снижению температуры серводвигателя ...................................................... 2-29 Глава 3. Подключение ...................................................................................................... 3-1 3.1 Подключение моделей на напряжение 220В ......................................................................

3-1 3.1.1 Соединение с внешними устройствами ........................................................................ 3-1 3.1.2 Клеммы и разъёмы привода .......................................................................................... 3-2 3.1.3 Методы подключения ..................................................................................................... 3-4 3.1.4 Спецификация разъёмов кабеля серводвигателя ...................................................... 3-6 3.1.5 Спецификация разъёма энкодера ................................................................................

3-8 3.1.6 Спецификация кабелей для сервопривода .................................................................. 3-11 3.2 Подключение моделей на напряжение 400В ...................................................................... 3-14 3.2.1 Соединение с внешними устройствами ........................................................................ 3-14 3.2.2 Клеммы и разъёмы привода .......................................................................................... 3-15 3.2.3 Методы подключения .....................................................................................................

3-17 3.2.4 Спецификация разъёмов кабеля серводвигателя ...................................................... 3-18 3.2.5 Спецификация разъёма энкодера ................................................................................ 3-20 3.2.6 Спецификация кабелей для сервопривода .................................................................. 3-22 3.3 Базовая схема соединений .................................................................................................. 3-24 3.3.1 Модели на напряжение 220В .........................................................................................

3-24 3.3.2 Модели на напряжение 400В ......................................................................................... 3-27 3.4 Подключение входов и выходов (разъём CN1) .................................................................. 3-29 3.4.1 Идентификация разъёма CN1 ....................................................................................... 3-29 3.4.2 Описание сигналов разъёма CN1 ................................................................................. 3-31 3.4.3 Сигналы, определяемые пользователем .....................................................................

3-44 3.4.4 Схемы подключения входов / выходов разъёма CN1 ................................................. 3-45 3.4.5 Применение CN1 для быстрого соединения………………………………………………3-52 3.5 Разъём энкодера CN2 ........................................................................................................... 3-55 3.6 Коммуникационный разъём CN3 ......................................................................................... 3-58 Март 2019 Перевод и адаптация: компания СТОИК (495) 661-24-41 www.deltronics.ru

Стр. 2

Содержание

Содержание 3.6.1 Состав и назначение контактов CN3 ............................................................................ 3-58 3.6.2 Подключение компьютера к разъёму CN3 ................................................................... 3-59 3.7 Коммуникационный разъём CN4 (USB) ............................................................................... 3-60 3.8 Разъем обратной связи по положению CN5 ....................................................................... 3-61 3.9 Коммуникационный разъём CN6 (CANopen) ......................................................................

3-62 3.10 Разъем расширения дискретных входов CN7 .................................................................... 3-64 3.11 Схемы типовых подключений моделей на напряжение 220В ........................................... 3-65 3.11.1 Режим управления положением (Pt) ............................................................................. 3-65 3.11.2 Режим управления положением (Pr)............................................................................. 3-66 3.11.3 Режим управления скоростью .......................................................................................

3-67 3.11.4 Режим управления моментом ....................................................................................... 3-68 3.11.5 Режим управления по CANopen .................................................................................... 3-69 3.12 Схемы типовых подключений моделей на напряжение 400В ........................................... 3-70 3.12.1 Режим управления положением (Pt) ............................................................................. 3-70 3.12.2 Режим управления положением (Pr).............................................................................

3-71 3.12.3 Режим управления скоростью ....................................................................................... 3-72 3.12.4 Режим управления моментом ....................................................................................... 3-73 3.12.5 Режим управления по CANopen .................................................................................... 3-74 Глава 4. Панель управления ............................................................................................ 4-1 4.1 Описание цифровой панели управления ............................................................................

4-1 4.2 Последовательность работы с панелью ............................................................................. 4-2 4.3 Режим индикации состояния ................................................................................................ 4-3 4.3.1 Сообщения при сохранении параметров ..................................................................... 4-3 4.3.2 Индикация десятичных точек ........................................................................................ 4-3 4.3.3 Индикация ошибок ..........................................................................................................

4-3 4.3.4 Индикация положительных и отрицательных значений ............................................. 4-3 4.3.5 Индикация состояния привода ...................................................................................... 4-4 4.4 Основные функции работы с панелью управления ........................................................... 4-6 4.4.1 Просмотр списка ошибок ............................................................................................... 4-6 4.4.2 Режим JOG .....................................................................................................................

4-7 4.4.3 Управление цифровыми выходами с панели .............................................................. 4-8 4.4.4 Индикация состояния цифровых входов ...................................................................... 4-9 4.4.5 Индикация состояния цифровых выходов ................................................................... 4-9 Глава 5. Пробный запуск и процедура настройки ........................................................... 5-1 5.1 Проверка перед первым включением .................................................................................

5-1 5.2 Подача питания на сервопривод ......................................................................................... 5-3 5.3 Пробный пуск без нагрузки в режиме «JOG» .................................................................... 5-7 5.4 Пробный пуск без нагрузки в режиме управления скоростью .......................................... 5-9 5.5 Пробный пуск без нагрузки в режиме позиционирования ................................................. 5-11 5.6 Процедура настройки ............................................................................................................

5-13 5.6.1 Алгоритм настройки ........................................................................................................ 5-14 5.6.2 Алгоритм определения инерции нагрузки .................................................................... 5-15 5.6.3 Алгоритм автоматической настройки............................................................................ 5-16 5.6.4 Алгоритм полуавтоматической настройки .................................................................... 5-17 5.6.5 Ограничения при определении инерции нагрузки .......................................................

5-19 5.6.6 Метод подавления механического резонанса ............................................................. 5-20 5.6.7 Соответствие режимов настройки и параметров ........................................................ 5-21 5.6.8 Настройка коэффициентов в ручном режиме .............................................................. 5-22 5.7 Проверка качества связи сервоусилителя с энкодером двигателя................................. 5-24 Глава 6. Режимы управления .......................................................................................... 6-1 6.1 Режимы управления работой сервопривода ......................................................................

6-1 6.2 Режим управления положением .......................................................................................... 6-3 6.2.1 Источник задания положения в режиме Pt ................................................................... 6-4 6.2.2 Команды задания положения в режиме Pr ................................................................... 6-8 6.2.3 Структурная схема режима управления положением ................................................. 6-9 6.2.4 S-фильтр для режима позиционирования ....................................................................

6-10 6.2.5 Электронный коэффициент редукции .......................................................................... 6-13 6.2.6 Полосовой фильтр .......................................................................................................... 6-15 6.2.7 Диаграмма работы режима позиционирования (Pr) .................................................... 6-16 6.2.8 Настройка коэффициентов усиления контура положения .......................................... 6-17 6.2.9 Подавление низкочастотной вибрации......................................................................... 6-19 Перевод и адаптация: компания СТОИК (495) 661-24-41 www.deltronics.ru Март 2019

Стр. 3

Содержание

Содержание 6.3 Режим управления скоростью .............................................................................................. 6-24 6.3.1 Источники задания скорости .......................................................................................... 6-24 6.3.2 Блок-схема режима управления скоростью ................................................................. 6-25 6.3.3 Методика сглаживания в режиме управления скоростью .......................................... 6-26 6.3.4 Масштабирования входного аналогового сигнала ......................................................

6-30 6.3.5 Временная диаграмма работы в режиме скорости ..................................................... 6-31 6.3.6 Настройка коэффициентов контура скорости .............................................................. 6-32 6.3.7 Подавление резонанса................................................................................................... 6-38 6.4 Режим управления моментом .............................................................................................. 6-46 6.4.1 Источники задания момента ..........................................................................................

6-46 6.4.2 Блок-схема режима управления моментом ................................................................. 6-47 6.4.3 Методика сглаживания в режиме управления моментом ........................................... 6-48 6.4.4 Масштабирование входного аналогового сигнала ...................................................... 6-48 6.4.5 Временная диаграмма работы в режиме момента ..................................................... 6-49 6.5 Комбинированные режимы управления .............................................................................. 6-50 6.5.1 Режим управления по Скорости/Положению ...............................................................

6-51 6.5.2 Режимы управления по Скорости/Моменту ................................................................. 6-52 6.5.3 Режимы управления по Положению/Моменту ............................................................. 6-53 6.6 Прочее .................................................................................................................................... 6-54 6.6.1 Ограничение скорости .................................................................................................... 6-54 6.6.2 Ограничение момента ....................................................................................................

6-54 6.6.3 Аналоговые выходы ....................................................................................................... 6-55 6.6.4 Электромагнитный тормоз ............................................................................................. 6-58 Глава 7. Функции управления движением ....................................................................... 7-1 7.1 Возможности управления движением ................................................................................. 7-1 7.2 Общая информация о сервоприводе ..................................................................................

7-1 7.2.1 Переменные индикации ................................................................................................. 7-2 7.2.2 Массив данных ................................................................................................................ 7-8 7.3 Ось движения ........................................................................................................................ 7-12 7.4 Описание режима Pr ............................................................................................................. 7-13 7.5 Сравнение режимов Pr .........................................................................................................

7-13 7.6 Размерность задания положения в режиме Pr ................................................................... 7-14 7.7 Используемые регистры в режиме Pr ................................................................................. 7-14 7.8 Функция поиска исходного положения в режиме Pr ........................................................... 7-16 7.9 Входные и выходные сигналы (DI, DO) в режиме Pr ......................................................... 7-17 7.10 Значения параметров в режиме Pr ......................................................................................

7-19 7.10.1 Задание шагов перемещения ........................................................................................ 7-27 7.10.2 Траектории перемещения режима Pr ........................................................................... 7-28 7.11 Электронный кулачок (E-CAM) ............................................................................................. 7-31 7.11.1 Функция ЗАХВАТ ............................................................................................................ 7-41 7.11.2 Функция СРАВНЕНИЕ .................................................................................................... 7-43 Глава 8.

Параметры ......................................................................................................... 8-1 8.1 Вводная информация ........................................................................................................... 8-1 8.2 Сводная таблица параметров .............................................................................................. 8-2 8.2.1 Перечень параметров по группам ................................................................................. 8-2 8.2.2 Перечень параметров по назначению ..........................................................................

8-19 8.3 Подробное описание параметров ........................................................................................ 8-32 Группа 0: P0-xx Параметры мониторинга .................................................................................. 8-32 Группа 1: P1-xx Базовые параметры ......................................................................................... 8-53 Группа 2: P2-xx Расширенные параметры ................................................................................ 8-89 Группа 3: P3-xx Параметры связи .............................................................................................. 8-127 Группа 4:

P4-xx Параметры диагностики ................................................................................... 8-133 Группа 5: P5-xx Параметры управления движением ............................................................... 8-143 Группа 6: P6-xx Параметры задания траектории Pr ................................................................. 8-193 Группа 7: P7-xx Параметры задания траектории Pr ................................................................. 8-220 Таблица 8.A. Описание функций дискретных входов .............................................................. 8-227 Таблица 8.B.

Описание функций выходов ................................................................................ 8-235 Глава 9. Коммуникации .................................................................................................... 9-1 9.1 Аппаратная часть интерфейса RS-485 и RS-232 ............................................................... 9-1 9.2 Установка параметров связи ................................................................................................ 9-3 9.3 Коммуникационный протокол MODBUS .............................................................................. 9-5 Март 2019 Перевод и адаптация: компания СТОИК (495) 661-24-41 www.deltronics.ru

Стр. 4

Содержание

Содержание 9.4 Чтение и запись параметров по коммуникационному интерфейсу .................................. 9-16 Глава 10. Неисправности ................................................................................................... 10-1 10.1 Таблица сообщений об ошибках ......................................................................................... 10-1 10.2 Возможные причины неисправностей и способы устранения .......................................... 10-11 10.3 Сброс ошибок ........................................................................................................................ 10-31 Глава 11.

Спецификации ................................................................................................... 11-1 11.1 Спецификация сервопреобразователей (ASDA-A2) .......................................................... 11-1 11.1.1 ASDA-A2 на напряжение 220В ...................................................................................... 11-1 11.1.2 ASDA-A2 на напряжение 400В ...................................................................................... 11-4 11.2 Спецификация серводвигателей (серия ECMA) ................................................................

11-6 11.2.1 ECMA на напряжение 220В ........................................................................................... 11-6 11.2.2 ECMA на напряжение 400В ........................................................................................... 11-12 11.3 Механические характеристики серводвигателей (момент/скорость) ............................... 11-16 11.3.1 ECMA на напряжение 220В ........................................................................................... 11-16 11.3.2 ECMA на напряжение 400В ...........................................................................................

11-17 11.4 Перегрузочная способность ................................................................................................. 11-18 11.5 Размеры сервопреобразователей ....................................................................................... 11-20 11.5.1 ASDA-A2 на напряжение 220В ...................................................................................... 11-20 11.5.2 ASDA-A2 на напряжение 400В ...................................................................................... 11-27 11.6 Размеры серводвигателей (ECMA) .....................................................................................

11-31 11.6.1 ECMA на напряжение 220В ........................................................................................... 11-31 11.6.2 ECMA на напряжение 400В ........................................................................................... 11-37 Глава 12. Сервосистемы с абсолютным энкодером ................................................................ 12-1 12.1 Боксы батарей резервного питания……………………………………………………….........12-2 12.1.1 Спецификация .................................................................................................................

12-2 12.1.2 Габариты батарейного бокса ......................................................................................... 12-4 12.1.3 Соединительные кабели абсолютных энкодеров ........................................................ 12-5 12.1.4 Кабели батарейного бокса ............................................................................................. 12-6 12.2 Монтаж ..................................................................................................................................... 12-7 12.2.1 Примеры соединений .....................................................................................................

12-7 12.2.2 Установка батарей .......................................................................................................... 12-10 12.2.3 Замена батарей............................................................................................................... 12-11 12.3 Инициализация и работа системы ....................................................................................... 12-14 12.3.1 Процедура инициализации системы ............................................................................. 12-14 12.3.2 Подсчет импульсов .........................................................................................................

12-15 12.3.3 Подсчет PUU ................................................................................................................... 12-16 12.3.4 Применение дискретных входов/выходов для инициализации .................................. 12-17 12.3.5 Применение параметров для инициализации ............................................................. 12-18 12.3.6 Применение дискретных входов/выходов для чтения абсолютных координат ........ 12-18 12.3.7 Применение параметров для чтения абсолютных координат .................................... 12-21 12.4 Параметры, относящиеся к системе с абсолютным энкодером .......................................

12-22 12.5 Функции дискретных входов (DI) для систем с абсолютным энкодером .......................... 12-27 12.6 Функции дискретных выходов (DO) для систем с абсолютным энкодером ..................... 12-28 12.7 Сообщения об ошибках для систем с абсолютным энкодером ........................................ 12-29 12.8 Возможные причины неисправностей и способы устранения ........................................... 12-30 12.9 Монитор состояния ................................................................................................................ 12-31 Приложение A. Аксессуары ...................................................................................................

A-1 Приложение B. Проверка и обслуживание ........................................................................... B-1 Перевод и адаптация: компания СТОИК (495) 661-24-41 www.deltronics.ru Март 2019

Стр. 5