6 Устройство и принцип работы Максимальная частота сигналов с энкодера – 100 кГц. Для каждого входа задействован 32–разрядный счетчик, в котором находится накопленное количество импульсов с учетом направления вращения после обнуления, зафиксированное энкодером. Если после обнуления направление вращения меняется, то счет начинается с максимального и уменьшается на количество накопленных импульсов. Значения счетчика входа считываются из регистра, соответствующего данному входу. В случае переполнения счетчика значение обнуляется. Для принудительного обнуления счетчика следует записать значение 0 в регистр сброса значения счетчика.
Обнуление счетчика будет произведено в течение 10 мс после записи значения 0. 42