7 Настройка τ д – дифференциальная постоянная; ΔE i – разность между двумя соседними рассогласованиями E i и E i–1 ; Δt изм – время между двумя соседними измерениями T i и T i–1 ; τ и – интегральная постоянная; – накопленная в i-й момент времени сумма рассогласований (интегральная сумма). Пропорциональная составляющая зависит от рассогласования E i и отвечает за реакцию на мгновенную ошибку регулирования . Интегральная составляющая содержит в себе накопленную ошибку регулирования и позволяет добиться максимальной скорости достижения уставки . Дифференциальная составляющая зависит от скорости изменения рассогласования и позволяет улучшить качество переходного процесса .
Время между соседними измерениями Δt изм определяется временем опроса одного канала измерения. 7.6.2 Номинальная выходная мощность. Ограничение накопления интегральной составляющей Поведение объекта при классическом ПИД-регулировании демонстрирует черная кривая на рисунке 7.8 . Рисунок 7.8 – Пример ПИД-регулирования Если прибор долго выходит на уставку, ПИД-регулятор производит «перерегулирование» объекта. «Перерегулирование» связано с тем, что в процессе выхода на уставку накопилось очень большое значение интегральной составляющей в выходном сигнале регулятора (мощности).
После «перерегулирования» начинается уменьшение значения интегральной составляющей, что, в свою очередь, приводит к провалу ниже уставки – «недорегулированию». Только после одного-двух таких колебаний ПИД-регулятор выходит на требуемое значение мощности. Для избежания «перерегулирования» и «недорегулирования» следует ограничить сверху и снизу значение накопленной интегральной составляющей. 36