Приложение Г. ПИД-регулятор и параметры его настройки значение τ д / τ и , необходимо сопоставить работу системы в реальных условиях эксплуатации при двух-трех различных значениях τ д / τ и (например, при τ д / τ и = 0,0 0,1 и 0,25). На рисунке Г.3 приведены примеры графиков переходных процессов при различных коэффициентах ПИД-регуляторов. По умолчанию введено значение τ д / τ и = 0,15. Рисунок Г.3 – Примеры графиков переходной функции Также возможно подобрать коэффициенты более простым способом. Для этого следует:
1) обнулить параметры «Ti(интеграл)» и Td/Ti; 2) снять характеристику при Kp(пропорц) =1, при этом интегральная и дифференциальная составляющая равны нулю; 3) после снятия разгонной характеристики взять интегральную составляющую равной 60 % периода колебания, а дифференциальную 0,125 от интегральной. 108