[1.7 ПРИКЛАДНЫЕ ФУНКЦИИ] (FUn-) Автоматический и ручной режимы работы с ПИД-регулятором Эта функция объединяет функции ПИД-регулятора , предварительно заданных скоростей и ручное задание. В зависимости от состояния дискретного входа скорость задается с помощью заданных скоростей или ручного задания функции ПИД-регулятора. Ручное задание (PIM) • аналоговые входы AI1 - AI4 • импульсный вход • импульсный датчик Упреждающее задание скорости (FPI) • [AI1] (AI1) : аналоговый вход • [AI2] (AI2) : аналоговый вход • [AI3] (AI3) : аналоговый вход при наличии карты расширенных входов-выходов VW3A3202 • [AI4] (AI4) : аналоговый вход при наличии карты расширенных входов-выходов VW3A3202 • [RP] (PI) :
импульсный вход при наличии карты расширенных входов-выходов VW3A3202 • [Encoder] (PG) : вход импульсного датчика при наличии интерфейсной карты • [HMI] (LCC) : графический терминал • [Modbus] (Mdb) : встроенный Modbus • [CANopen] (CAn) : встроенный CANopen • [Com. card] (nEt) : коммуникационная карта (при наличии) • [Prog. card] (APP) : карта программируемого контроллера (при наличии) Ввод в эксплуатацию ПИД-регулятора 1. Конфигурирование режима работы ПИД-регулятора См. схему на стр. 137 . 2.
Проведите испытание с заводской настройкой (в большинстве случаев она является подходящей) Для получения оптимальной настройки изменяйте постепенно и независимо коэффициенты rPG или rIG, следя за реакцией обратной связи ПИД-регулятора по отношению к заданию. 3. Если заводская настройка приводит к неустойчивости системы или задание не отрабатывается • Проведите испытание с заданием скорости в ручном режиме (без ПИД-регулятора) и при нагрузке в диапазоне регулирования скорости системы: - в установившемся режиме скорость должна быть устойчивой и соответствовать заданию, сигнал о.с.
ПИД-регулятора также должен быть устойчивым; - в переходном режиме скорость должна следовать по кривой разгона и быстро стабилизироваться, о.с. ПИД-регулятора должна отслеживать изменение скорости. В противном случае см. настройки привода и/или сигнал датчика и подключение. • Перейдите в режим ПИД-регулятора. • Назначьте brA на no (нет автоадаптации темпа торможения). • Настройте темп ПИД-регулятора (PrP) на минимальное разрешенное для механизма значение и без отключения по неисправности ObF. • Выставьте минимальное значение интегральной составляющей (rIG). • Поставьте дифференциальный коэффициент (rdG) на 0. • Следите за о.с. ПИД-регулятора и задающим сигналом.
• Проделайте серию пусков и остановок или быстрого изменения нагрузки или задания. • Настройте пропорциональный коэффициент (rPG) таким образом, чтобы найти наилучший компромисс между временем переходного процесса и устойчивостью в переходных режимах (малое перерегулирование и 1 - 2 колебания при переходе к установившемуся режиму). • Если задающий сигнал не отрабатывается в установившемся режиме, то увеличивайте постепенно интегральную составляющую (rIG); уменьшайте пропорциональную составляющую (rPG) при неустойчивой работе (колебания). Найдите компромиссную настройку между временем реакции и статической точностью (см. графики переходных процессов).
• В заключение, дифференциальный коэффициент может позволить уменьшить перерегулирование и ускорить переходный процесс, хотя получение компромисса с устойчивостью может оказаться более трудным процессом, т.к. это зависит от трех коэффициентов. • Проведите заводские испытания во всем диапазоне изменения входного сигнала. 139