SINUS PENTA ИНСТРУКЦИИ ПО ПРОГРАММИРОВАНИЮ По умолчанию установлена единица 0.1 с; время разгона/замедления 10 c. Рис. 4: Закругление (S-форма) характеристик разгона/замедления (пример) Можно выбрать использование закругления и его величину в % для 4-х темпов разгона и замедления, раздельно для начала и конца переходного процесса. S-образное закругление позволяет достичь за- данного значения с нулевым изломом характеристики, как при разгоне, так и при замедлении, избежав таким образом бросков момента, влияющих на механические соединения. Закругление может выражаться в % от времени разгона/замедления; при этом общее время разгона увеличивается на половину суммы двух значений закругления.
Пример: P009 = 10 с ; P021 = 1111 (двоичное) (закругление выбрано для всех четырех темпов разгона/ за- медления); P022 = 50%; P023 = 50% Результирующее время разгона равно: P009 + (( P009 * ( P022 + P023 )/2 )/100 ) = 10 + (( 10* (50+50)/2 )/100 ) = 15 c Эффект такого закругления показан на рисунке ниже. 89/ 426