3 Принцип работы 3.2 Прием сигналов квадратурного энкодера При использовании драйвера в замкнутом контуре управления двигателем, оснащенным квадратурным энкодером, драйвер обеспечивает прием сигналов от энкодера двигателя. Для приема драйвером сигналов энкодера в режиме замкнутого контура, используется конфигурация дискретных входов IN1 и IN2, обеспечивающая прием дифференциальных сигналов энкодера напряжением 5 В. В данной конфигурации для входа IN1 назначается прием сигнала фазы B, а для входа IN2 – сигнала фазы A квадратурного энкодера. 3.3 Дискретные выходы OUT1, OUT2 Драйвер оснащен дискретными выходами (OUT1, OUT2).
Дискретные выходы OUT1 и OUT2 служат для выдачи на внешние устройства сигналов состояний драйвера, например, сигнала готовности драйвера к работе и сигнала ошибки, сигналов о событиях завершения перехода в исходное положение, достижения установленного крутящего момента вала двигателя, получения активного сигнала от концевика предельного положения, и т. д. В зависимости от выбранного режима управления, для каждого из дискретных выходов OUT1 и OUT2 пользователем может быть назначена конкретная функция.
3.4 Автоматическая оптимизация тока в контуре управления двигателем При управлении шаговым двигателем драйвер выполняет автоматическую оптимизацию коэффициента усиления тока в контуре управления, обеспечивая оптимальный КПД и момент на валу двигателя. Для автоматической оптимизации коэффициента усиления тока в контуре управления используется алгоритм ПИ-регулирования. Для автоматической оптимизации коэффициента усиления тока в контуре управления используются исходные параметры двигателя, которые могут быть: определены самим драйвером автоматически при помощи функции автоматического определения параметров обмотки двигателя (функция PI); определены и заданы пользователем.
При использовании функции PI, драйвер автоматически измеряет значения параметров обмотки двигателя, а затем использует эти значения для автоматической оптимизации усиления тока в контуре управления. Функция PI, при необходимости, может быть отключена. При определении исходных параметров пользователем, для автоматической оптимизации усиления тока в контуре управления драйвер использует значения параметров, заданные пользователем. При этом, функция PI должна быть отключена. 3.5 Функция возврата в исходную позицию В приборе реализован набор режимов, каждый из которых задействует соответствующий алгоритм перемещения вала двигателя в исходную позицию.
Для понимания работы функции возврата в исходную позицию и выбора режима в конкретном применении, в разделе 3.5.1 разделе 3.5.5 приведено описание работы алгоритмов возврата в исходную позицию для каждого режима. Настройка работы и выбор режимов функции возврата в исходную позицию обеспечивается с помощью параметров P287 P298 . Для настройки следует использовать карту регистров Modbus (см. Приложение А ) и (или) конфигуратор MST.
Точка (значение) исходной позиции, на которую драйвер перемещает вал двигателя, может определяться позицией срабатывания какого-либо механического переключателя (например, концевика исходного положения, концевиков предельных положений прямого и обратного хода), положением механического ограничителя, а также может определяться абсолютным значением позиции, заданным пользователем значением смещения исходной позиции (параметр P293 / P294 ). Подробнее об определении исходной позиции – см. раздел 3.5.1 . После получения команды на возврат в исходную позицию, драйвер включает перемещение вала двигателя и инициирует поиск точки исходной позиции в соответствии с заданными условиями.
Во время выполнения команды возврата в исходную позицию, все другие команды, связанные с позиционированием вала двигателя (включая изменение параметров функции возврата в исходную позицию), игнорируются прибором. По завершению перехода в исходную позицию, дискретный выход OUT1 или OUT2 драйвера выдает дискретный сигнал о его завершении, который может быть использован внешним управляющим устройством (например, ПЛК) в качестве подтверждающего сигнала окончания возврата вала 13