3 Описание прибора 3.5.1 ПИД-регулятор ПИД-регулятор (пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор) выдает аналоговое значение выходной мощности, направленное на уменьшение отклонения текущего значения регулируемой величины от Уставки. При управлении ИМ типа «нагреватель» значение выходной мощности находится в диапа- зоне от «0» до «1» (или от 0 до 100 %). ПИД-регулирование является наиболее точным методом поддержания контролируемой величины. Однако для эффективной работы ПИД-регулятора необходимо подобрать для кон- кретного объекта регулирования ряд коэффициентов. Задача настройки ПИД-регулятора довольно сложная, но она может быть выполнена в автоматическом режиме .
Принцип работы и параметры ПИД-регулятора приведены в Прило- жении Ж.1. Об автонастройке ПИД-регулятора см. п. 12.6 и Приложение Ж.2. 3.5.2 Ограничение диапазона и скорости изменения выходной мощности Регулято- ра (только для ПИД-регулятора) Значения выходной мощности ПИД-регулятора находятся в диапазоне от «0» до «1» (или от 0 до 100 %). В некоторых случаях возникает необходимость ограничения выходной мощности сверху или снизу. Пример - Нельзя допустить, чтобы в климатокамере нагреватель работал менее чем на 20 % своей мощности. Для выполнения этого условия нужно установить Минимальную выходную мощность P.min «20.0».
Ограничение диапазона выходной мощности Регулятора задается двумя параметрами: максимальное значение P.UPr и минимальное P.min . Эти параметры задаются в процентах от максимальной мощности, которую можно подать на Исполнительный механизм. Если Регулятор выдает значение мощности, находящееся за пределами заданного диапазона, то оно принима- ется равным P.UPr или P.min соответственно. Ограничение скорости роста выходной мощности Регулятора необходимо для безударного включения Исполнительного механизма. Максимальная скорость изменения выходной мощно- сти задается параметром P.rES в %/мин.
3.6 Управление трех позиционным ИМ Прибор ТРМ151-06 управляет трехпозицион- ным исполнительным механизмом (задвижкой) при помощи сигналов трех типов: «больше», «меньше», «стоп». Для управления таким ИМ необходимо два Выходных элемента. Схемы подключения ИМ к Выходным элемен- там прибора даны в приложении Б Работа ИМ показана на рисунке 3.5. Положение ИМ вычисляется прибором по матема- тической модели. Для того, чтобы математическая модель максимально соответствовала реальному объек- ту, необходимо как можно точнее задать параметры реального ИМ: – полное время хода ИМ (параметр tP.H ); – начальное положение ИМ (параметр LSP ); – время выборки люфта (параметр tFP ).
Прибор по этим данным вычисляет текущее положение задвижки в любой момент времени. 17