66 Программные функции СКОРОСТИ (0x8481) появляется предупреждение, действующее примерно 15 с. Если в процессе самонастройки подается команда останова, выполнение программы прерывается. Необходимые условия для выполнения программы автонастройки: • установлены пределы скорости, момента, тока и ускорения (группы параметров 20 ПРЕДЕЛЫ и 22 УСКОР/ЗАМЕДЛЕНИЕ ), • успешно завершен идентификационный прогон, • установлены фильтр обратной связи по скорости, фильтр ошибки скорости и нулевая скорость (группы параметров 19 ВЫЧИСЛЕН СКОРОСТИ и 23 УПРАВЛ СКОРОСТЬЮ ), • привод остановлен. В результате выполнения программы автонастройки автоматически изменяются параметры:
• 23.01 Коэфф усиления (пропорциональное усиление регулятора скорости), • 23.02 Время интегрир (время интегрирования регулятора скорости), • 01.31 Мех врем конст (механическая постоянная времени подключенного оборудования). На рисунке представлены различные отклики системы (изменение скорости) при ступенчатом изменении величины задания скорости (обычно в пределах 1 – 20 %). n % n N А: Недостаточная компенсация B: Нормальная настройка (автонастройка) C: Нормальная настройка (ручная). Динамические характеристики лучше, чем в случае B D: Чрезмерная компенсация регулятора скорости t А В C D