Меню прикладных функций FUn- Автоматический и ручной режимы работы с ПИ-регулятором Эта функция объединяет функции ПИ-регулятора и Переключения заданий rFC (стр. 39 ). В зависимости от состояния дискретного входа скорость задается с помощью Fr2 или ПИ-регулятора. Ввод в эксплуатацию ПИ-регулятора 1 Конфигурирование режима работы ПИ-регулятора См. схему на стр. 55 . 2 Проведите испытание с заводской настройкой (в большинстве случаев она является подходящей) Для получения оптимальной настройки изменяйте постепенно и независимо коэффициенты rPG или rIG, следя за реакцией обратной связи ПИ-регулятора по отношению к заданию.
3 Если заводская настройка приводит к неустойчивости системы или задание не отрабатывается Проведите испытание с заданием скорости в ручном режиме (без ПИ-регулятора) и при нагрузке в диапазоне регулирования скорости системы: - в установившемся режиме скорость должна быть устойчивой и соответствовать заданию, сигнал о.с. ПИ-регулятора также должен быть устойчивым; - в переходном режиме скорость должна следовать по кривой разгона и быстро стабилизироваться, о.с. ПИ-регулятора должна отслеживать изменение скорости. В противном случае см. настройки привода и/или сигнал датчика и подключение. Перейдите в режим ПИ-регулятора. Назначьте brA на no (нет автоадаптации темпа торможения).
Настройте темпы разгона-торможения (ACC, dEC) на минимальное разрешенное для механизма значение и без отключения по неисправности ObF. Выставите минимальное значение интегральной составляющей (rIG). Следите за о.с. ПИ-регулятора и задающим сигналом. Проделайте серию пусков и остановок или быстрого изменения нагрузки или задания. Настройте пропорциональный коэффициент (rPG) таким образом, чтобы найти наилучший компромисс между временем переходного процесса и устойчивостью в переходных режимах (малое перерегулирование и 1 - 2 колебания при переходе к установившемуся режиму).
Если задающий сигнал не отрабатывается в установившемся режиме, то увеличивайте постепенно интегральную составляющую (rIG); уменьшайте пропорциональную составляющую (rPG) при неустойчивой работе (колебания), найдите компромиссную настройку между временем реакции и статической точностью (см. графики переходных процессов). Проведите заводские испытания во всем диапазоне изменения входного сигнала.
Время стабилизации Пропорцио- нальный ко- эффициент Статическая ошибка Время rIG велик Интеграль- ный коэф- фициент Задание rIG мал Время Задание rPG и rIG нормальные Частота зависит от кинематики механизма Время 56 руемая енная Задание rPG велик Перерегулирование rPG мал Время нарастания Параметр Время нарастания Перерегули- рование Время стабилизации Статическая ошибка rPG = rIG