Меню прикладных функций FUn- Автоматический и ручной режимы работы с ПИ - регулятором Эта функция объединяет функции ПИ - регулятора и Переключения заданий rFC ( стр . 34 ). В зависимости от состояния дискретного входа скорость задается с помощью Fr2 или ПИ - регулятора . Ввод в эксплуатацию ПИ - регулятора 1 Конфигурирование режима работы ПИ - регулятора См . схему на стр . 49 . 2 Проведите испытание с заводской настройкой ( в большинстве случаев она является подходящей ) Для получения оптимальной настройки изменяйте постепенно и независимо коэффициенты rPG или rIG, следя за реакцией обратной связи ПИ - регулятора по отношению к заданию .
3 Если заводская настройка приводит к неустойчивости системы или задание не отрабатывается Проведите испытание с заданием скорости в ручном режиме ( без ПИ - регулятора ) и при нагрузке в диапазоне регулирования скорости системы : - в установившемся режиме скорость должна быть устойчивой и соответствовать заданию , сигнал о . с . ПИ - регулятора также должен быть устойчивым ; - в переходном режиме скорость должна следовать по кривой разгона и быстро стабилизироваться , о . с . ПИ - регулятора должна отслеживать изменение скорости . В противном случае см . настройки привода и / или сигнал датчика и подключение . Перейдите в режим ПИ - регулятора .
Назначьте brA на no ( нет автоадаптации темпа торможения ). Настройте темпы разгона - торможения (ACC, dEC) на минимальное разрешенное для механизма значение и без отключения по неисправности ObF. Выставите минимальное значение интегральной составляющей (rIG). Следите за о . с . ПИ - регулятора и задающим сигналом . Проделайте серию пусков и остановок или быстрого изменения нагрузки или задания . Настройте пропорциональный коэффициент (rPG) таким образом , чтобы найти наилучший компромисс между временем переходного процесса и устойчивостью в переходных режимах ( малое перерегулирование и 1 - 2 колебания при переходе к установившемуся режиму ).
Если задающий сигнал не отрабатывается в установившемся режиме , то увеличивайте постепенно интегральную составляющую (rIG); уменьшайте пропорциональную составляющую (rPG) при неустойчивой работе ( колебания ), найдите компромиссную настройку между временем реакции и статической точностью ( см . графики переходных процессов ). Проведите заводские испытания во всем диапазоне изменения входного сигнала .
Время стабилизации Пропорцио - нальный ко - эффициент Статическая ошибка Время rIG велик Интеграль - ный коэф - фициент Задание rIG мал Время Задание rPG и rIG нормальные Частота зависит от кинематики механизма Время 50 руемая енная Задание rPG велик Перерегулирование rPG мал Время нарастания Параметр Время нарастания Перерегули- рование Время стабилизации Статическая ошибка rPG = rIG