[1.3 НАСТРОЙКА] (SEt-) Особый случай: параметр [K фильтра контура скорости] (SFC) не равен 0 Этот случай предусмотрен для специальных применений, требующих быстрых переходных процессов (например, позиционирование или отслеживание траектории). - При настройке на 100 (см. ниже) получается система с ПИ-регулятором без фильтрации задания скорости. - При настройке от 0 до 100 получаются кривые, занимающие промежуточное положение по отношению к случаям, приведенным ниже и на предыдущей странице. Пример: параметр [K фильтра контура скорости] (SFC) = 100 • [Коэффициент передачи регулятора] (SPG) воздействует на полосу пропускания и время переходного процесса.
• [Постоянная времени регулятора] (SIt) воздействует на перерегулирование по скорости.
Начальный переходный процесс Уменьшение SIT Уменьшение SIT Ступенчатое задание Ступенчатое задание Ступенчатое задание 1 1 1 0,8 0,8 0,8 0,6 0,4 0,6 0,4 0,6 0,4 0,2 0,2 0,2 0 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 Время, мс 0 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 Время, мс 0 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 Время, мс Начальный переходный процесс Увеличение SPG Увеличение SPG Ступенчатое задание Ступенчатое задание Ступенчатое задание 1 1 1 0,8 0,6 0,8 0,6 0,8 0,6 0,4 0,4 0,4 0,2 0 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0,2 0 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 0,2 0 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 Время, мс Время, мс Время, мс 48