ИНСТРУКЦИИ SINUS PENTA ПО ПРОГРАММИРОВАНИЮ 22.2. Настройка ПИД-регулятора – метод Зиглера-Николса Настройка ПИД-регулятора заключается в выборе значений его параметров для оптимизации работы системы в соответствии с техническими требованиями процесса и возможностями оборудования. Один из возможных методов настройки носит название метода Зиглера-Николса . Метод состоит из следующих этапов: 1. Отключите интегральную и дифференциальную составляющие: Ti ( P242 ) = 0, Td (P243) = 0. 2. Установите очень низкое значение Kp ( P240 ), затем подайте небольшой сигнал задания, выбран- ного параметрами C285/286/287 . 3. Постепенно увеличивайте значение Kp до возникновения в системе колебательности. 4.
Настройте параметры П, ПИ или ПИД регулятора в соответствии с таблицей ниже, где Kp c – это значение пропорционального коэффициента, соответствующее колебательной системе (кри- тический коэффициент), а T c – период колебательности: Рис. 24: Постоянные колебания при критическом коэффициенте Kpc. 160 / 426 Kp (P240) Ti (P242) Td (P243) П 0.5 Kpc ПИ 0.45 Kpc Tc/1.2 ПИД 0.6 Kpc Tc/2 Tc/8