SINUS PENTA ИНСТРУКЦИИ ПО ПРОГРАММИРОВАНИЮ Рис. 25: Реакция системы после настройки по методу Зиглера-Николса Метод Зиглера-Николса применим не всегда, поскольку некоторые системы не переходят в колебательный режим даже при очень больших пропорцио- нальных коэффициентах. Однако работа системы на грани нестабильности может быть очень опасной. 22.3. Ручная настройка ПИ-регулятора Если метод Зиглера-Николса неприменим, то ПИ-регулятор может быть настроен вручную. В следующих главах описывается:
ВНИМАНИЕ Как влияет на переходный процесс пропорциональный коэффициент при постоянном значении интегрального коэффициента; Как влияет на переходный процесс интегральный коэффициент при постоянном значении про- порционального коэффициента; Как влияет на переходный процесс дифференциальный коэффициент ПИД-регулятора. 22.3.1. П РОПОРЦИОНАЛЬНЫЙ КОЭФФИЦИЕНТ (Р) 161/ 426 Символ Функция Результат Kp Выходной сигнал пропорционален входному (ошибке) Изменяет регулируемую переменную на ос- новании ее значения ПИ-регулятор Ti=const Ответ на скачок Время реакции Маленький Kp Перерегулирование Короче Оптимальный Kp Оптимальный Оптимальное Большой Kp Дотягивание Дольше