Руководство по эксплуатации преобразователей частоты INSTART серии SDI Упрощенный алгоритм работы ПИД-регулятора Пропорциональное регулирование (Kp) При наличии отклонения между сигналом обратной связи и опорным сигналом выходной сигнал формируется методом пропорционального регулирования. Если отклонение является постоянной величиной, управляющий сигнал также будет константой. При пропорциональном регулировании отклик на изменение сигнала обратной связи происходит очень быстро, но при этом невозможно реализовать безошибочное управление. Коэффициент усиления при росте скорости регулирования также растет, но слишком большое усиление может привести к колебаниям.
Метод регулирования состоит в том, чтобы вначале установить большое время интегрирования, а время дифференцирования установить равным 0. Затем запустить систему в режиме пропорционального регулирования и изменить опорный сигнал. Наблюдать отклонение сигнала обратной связи от опорного сигнала. Если имеется статическое отклонение (например, после увеличения опорного сигнала сигнал обратной связи будет меньше, чем опорный сигнал при стабилизации системы), продолжайте увеличивать коэффициент пропорциональности. Повторяйте процедуру до тех пор, пока статическое отклонение не станет минимальным.
Время интегрирования (Ti) При наличии отклонения между сигналом обратной связи и опорным сигналом выходной сигнал регулирования накапливается. Сигнал регулирования будет увеличиваться до полного исчезновения отклонения. Интегральный регулятор может эффективно убрать статическое отклонение. Если интегральный регулятор формирует слишком сильный сигнал, система становится неустойчивой и могут иметь место колебания, возникающие из-за повторяющегося перерегулирования. Результатом колебаний такого рода являются флуктуация сигнала обратной связи (около опорного сигнала) и повышенное колебание частоты. Настройку параметра времени интегрирования следует производить от больших значений к меньшим.
При этом необходимо следить за результатом изменений до тех пор, пока система не достигнет устойчивой скорости вращения. Время дифференцирования (Td) При изменении отклонения между сигналом обратной связи и опорным сигналом будет выполнено пропорциональное регулирование и на выходе появится сигнал, соответствующий остаточному отклонению. Регулирование зависит только от направления и величины отклонения, а не от самого отклонения. Дифференциальное регулирование управляет изменением сигнала обратной связи в соответствии с трендом изменения, когда этот сигнал флуктуирует.
В связи с тем, что дифференциальное регулирование может увеличить помехи в системе, особенно помехи, связанные с быстрым изменением сигнала, этот параметр нужно использовать с особой осторожностью. Когда Sd0.06, Sd0. 07= 8 или Sd3.14= 6, преобразователь частоты находится в режиме ПИД-регулирования. -133-