Table of Contents 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.1 Product Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Adept Viper s1300™ Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Adept SmartController CX™. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Adept PA-4™ CAT-3 Power Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.2 Dangers, Warnings, Cautions, and Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.3 Safety Precautions . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.4 What to Do in an Emergency Situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.5 Additional Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Manufacturer’s Declaration of Compliance (MDOC) . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Adept Robot Safety Guide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.6 Intended Use of the Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.7 Installation Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.8 Manufacturer’s Declaration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.9 How Can I Get Help? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Related Manuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Adept Document Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2 Robot Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.1 Unpacking and Inspecting the Adept Equipment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17 2.2 Environmental and Facility Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.3 Transporting the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Precautions in Transporting Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Transport Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.4 Mounting the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.5 Grounding the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23 2.6 Description of Connectors on Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.7 Air Lines and Signal Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Optional Solenoid Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Solenoid Valve Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 External Mounting Locations on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.8 Designing End-Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Mass of End-Effector . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Center of Gravity Position of End-Effector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Moment of Inertia Around J4, J5 and J6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Adept Viper s1300 Robot User’s Guide, Rev B 5

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Table of Contents 3 System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.1 System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.2 Installing the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.3 Installing the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.4 Connecting the PC to the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.5 Installing the PA-4 Power Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35 3.6 Connecting 3-Phase AC Power to PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 PA-4 3-Phase Power Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Connecting the PA-4 3-Phase AC Power Cord to AC Supply . . . . . . . . . . 38 Typical 3-Phase AC Power Installation Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 4 System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 4.1 Commissioning the System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . 41 Mechanical Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 System Cable Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 User-Supplied Safety Equipment Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 System Start-up Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Running the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Starting the Adept ACE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Enabling High Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42 Verifying E-Stop Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Verifying Robot Motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.2 Learning to Program the Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 4.3 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 4.4 Status Panel Codes on sDAI Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 4.5 Installing and Using the Brake Release Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 5 Maintenance . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 5.1 Replacing Encoder Backup Battery. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 5.2 Installing User-Supplied Hardstops. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 6 Technical Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 6.1 Robot Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 6.2 Robot Flange Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 6.3 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 6 Adept Viper s1300 Robot User’s Guide, Rev B

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List of Figures

List of Figures Figure 1-1. Robot Axis Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Figure 1-2. Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Figure 2-1. Robot in Hoisting Sling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Figure 2-2. Mounting Hole Pattern for Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Figure 2-3. Ground Point on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . 23 Figure 2-4. Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Figure 2-5. External Mounting Holes on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Figure 2-7. Moment of Inertia Calculation Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Figure 2-6. Allowable Range of Center of Gravity Position of End-effector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Figure 3-1. System Cable Diagram for Adept Viper s1300 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Figure 3-2.

Adept PA-4 Power Chassis with sDAI Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Figure 3-3. Typical 3-Phase 200-240 VAC Connection for PA-4 System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Figure 3-4. Typical 3-Phase 380-415 VAC Connection for PA-4 System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Figure 4-1. High Power Button on Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Figure 4-2. Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Figure 4-3. Manual Brake Release Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Figure 5-1. Removing Cover to Replace Encoder Batteries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Figure 5-2. Removing Battery Support Plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Figure 5-3. Removing Dummy Connector Cap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 Figure 5-4. Connecting First New Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Figure 5-5. Connecting Second New Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . 51 Figure 5-6. Connecting Third New Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Figure 5-7. Reconnecting Dummy Connector Cap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Figure 6-1. Adept Viper s1300 Side Dimensions and Work Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 Figure 6-2. Adept Viper s1300 Top Dimensions and Work Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Figure 6-3. Robot Flange Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Adept Viper s1300™ Robots

Introduction 1 1.1 Product Description Adept Viper s1300™ Robots The Adept Viper s1300 is a high-performance, six-axis robot designed specifically for assembly applications. The speed and precision of the Adept Viper robots also make them ideal for material handling, packaging, machine tending, and many other operations requiring fast and precise automation. 3rd-axis motor cover (rear side) 4th-axis cover Tool mounting flange Second arm 4th axis (J4) (+) (+) (+) (+) 6th axis (J6) (-) (-) (-) (-) 3rd axis (J3) 5th axis (J5) 2nd-axis motor cover (rear side) First arm (-) (+) 2nd axis (J2) (+) (-) Base 1st axis (J1) Figure 1-1.

Robot Axis Identification Adept Viper s1300 Robot User’s Guide, Rev B 9

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