7 Настройка Прибор в режиме двухпозиционного регулирования работает по одному из представленных на рисунке 7.8 типов логики: • тип логики 1 (обратное управление) применяется для управления работой нагревателя (например, ТЭН) или сигнализации о том, что значение текущего измерения Т тек меньше уставки Т уст . ВУ первоначально включается при значениях Т тек уст – HYS , выключается при Т тек > Т уст + HYS и вновь включается при Т тек уст – HYS , осуществляя тем самым двухпозиционное регулирование по уставке Т уст с гистерезисом ± HYS ; • тип логики 2 (прямое управление) применяется для управления работой охладителя (например, вентилятора) или сигнализации о превышении значения уставки.
ВУ первоначально включается при значениях Т тек > Т уст + HYS , выключается при Т тек уст – HYS . Рисунок 7.8 – Диаграммы срабатывания прибора по типам логики: 1 – обратное управление; 2 – прямое управление Задание уставки (Т уст ) и гистерезиса ( HYS ) производится назначением параметров регулирования прибора. 7.7 Настройка ПИД-регулятора 7.7.1 Общие принципы ПИД-регулирования На выходе регулятора вырабатывается управляющий (выходной) сигнал Y i , действие которого направлено на уменьшение отклонения E i :
(7.3) где X p – полоса пропорциональности (настраиваемый параметр P ); E i – разность между заданными T уст и текущими T i значением измеряемой величины, или рассогласование; постоянная ПИД-регулятора »); τ д – постоянная времени дифференцирования (настраиваемый параметр d — « дифференциальная ΔE i – разность между двумя соседними измерениями E i и E i–1 ; Δt изм – время между двумя соседними измерениями T i и T i–1 ; τ и – постоянная времени интегрирования (настраиваемый параметр i — « интегральная постоянная ПИД-регулятора »); – накопленная сумма рассогласований. Из формулы видно, что во время ПИД-регулирования сигнал управления зависит от:
• разницы между текущим параметром T i и заданным значением T уст измеряемой величины E i, которая реагирует на мгновенную ошибку регулирования (отношения ); • скорости изменения параметра , которая позволяет улучшить качество переходного процесса, выражение называется дифференциальной составляющей выходного сигнала; 32