10 Создание и настройка конфигураций возможно появление высокочастотных колебаний регулируемой величины с малым периодом. При оптимальной подстройке регулятора график регулируемой величины должен иметь минимальное значение показателя ошибки регулирования (А 1 ) при достаточно степени затухания φ = 1 – А 3 /А 1 (0,8…0,9). 10.11.2.10 Пример ручной настройки ПИД-регулятора Для настройки ПИД-регулятора следует: 1. На приборе установить (диапазон параметров приведен в Приложении Настраиваемые параметры ) следующие значения: • Х P = 9999 ; • τ и = 0 ; • τ д = 0 . 2. Задать уставку. 3. В ходе наблюдений фиксировать значения регулируемого параметра (скорость и время подхода к уставке). 4.
В ходе настройки руководствоваться таблицей 10.3 . Таблица 10.3 – Описание шагов примера 120 Шаг Параметры Оценка процесса Решение 1 Х = 9999 P τ = 0 и τ = 0 д Долго подходит к уставке, не пересекает Уменьшить Х (в два раза) P 2 Х = 5000 P τ = 0 и τ = 0 д Быстрее подходит к уставке, не пересекает Уменьшить Х (в два раза) P 3 Сделать несколько итераций, до тех пор, пока появятся признаки колебаний. Измерить период (Тк).
Для следующей итерации можно принять τ = Т / 2 для и к ускорения процесса настройки 4 Х = 500 P τ = Тк / 2 и τ = 0 д Очень быстро подходит к уставке, не пересекает, колебательность усилилась Зафиксировать Х , изменить τ P и 5 Х = 500 P τ = 2000 и τ = 0 д Подходит к уставке, не пересекает Уменьшить τ (в два раза) и 6 Х = 500 P τ = 1000 и τ = 0 д Подходит к уставке, не пересекает Уменьшить τ и Х (в два раза) и P