7 Настройка 7.1.10 Ручная подстройка ПИД-регулятора Ручная подстройка осуществляется итерационным методом с оценкой процесса по двум показателям: • наличию колебаний; • наличию перехода графика регулируемой величины через уставку. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ В ряде случаев данные действия не могут обеспечить качественную настройку ПИД- регуляторов: • системы с непрогнозируемыми внешними возмущающими воздействиями; • системы с разнородными нагрузками (например, ГВС днем и вечером). В зависимости от показателей параметры корректируются по рекомендациям: • Увеличение параметра К п (уменьшение X p ) способствует увеличению быстродействия регулятора.
Но амплитуда колебаний регулируемой величины может возрасти до недопустимого уровня. • Уменьшение К п (увеличение X p ) способствует уменьшению колебаний регулируемой величины, вплоть до исчезновения. Но ухудшается быстродействие регулятора и повышается вероятность колебаний регулируемой величины. • При завышенном значении Т и процесс подхода регулируемой величины к уставке становится односторонним даже при наличии колебаний. Но быстродействие регулятора уменьшается. • При заниженном значении Т и появляется значительный переход регулируемой величины через уставку. Но существенно ухудшается быстродействие регулятора и повышается вероятность колебаний регулируемой величины.
• Увеличение Т д способствует повышению быстродействия системы. Но повышается ее чувствительность к помехам и возможно появление высокочастотных колебаний регулируемой величины с малым периодом. Рисунок 7.13 – Различные виды переходного процесса При оптимальной подстройке регулятора график регулируемой величины должен иметь минимальное значение показателя ошибки регулирования (А 1 ) при достаточно степени затухания φ = 1 – А 3 /А 1 (0,8 … 0,9). Рисунок 7.14 – График для определения ошибки регулирования 7.1.11 Пример ручной настройки ПИД-регулятора Для настройки ПИД-регулятора следует: 1.
На приборе установить (диапазон параметров приведен в Приложении Настраиваемые параметры ) следующие значения: • Х P = 9999 ; • τ и = 0 ; • τ д = 0 . 44