7 Настройка 2. Задать уставку. 3. В ходе наблюдений фиксировать значения регулируемого параметра (скорость и время подхода к уставке). 4. В ходе настройки руководствоваться таблицей 7.1 . Таблица 7.1 – Описание шагов примера 45 Шаг Параметры Оценка процесса Решение 1 Х = 9999 P τ = 0 и τ = 0 д Долго подходит к уставке, не пересекает Уменьшить Х (в два раза) P 2 Х = 5000 P τ = 0 и τ = 0 д Быстрее подходит к уставке, не пересекает Уменьшить Х (в два раза) P 3 Сделать несколько итераций, до тех пор, пока появятся признаки колебаний. Измерить период (Тк).
Для следующей итерации можно принять τ = Т / 2 для и к ускорения процесса настройки 4 Х = 500 P τ = Тк / 2 и τ = 0 д Очень быстро подходит к уставке, не пересекает, колебательность усилилась Зафиксировать Х , изменить τ P и 5 Х = 500 P τ = 2000 и τ = 0 д Подходит к уставке, не пересекает Уменьшить τ (в два раза) и 6 Х = 500 P τ = 1000 и τ = 0 д Подходит к уставке, не пересекает Уменьшить τ и Х (в два раза) и P 7 Сделать несколько итераций, до тех пор, пока регулируемая величина не пересечет уставку и начнет колебания около этого значения 8 Х = 125 P τ = 250 и τ = 0 д Регулируемая величина пересекла уставку.
Проверить соотношение амплитуд А3 / А1 ≈0,1 Если колебания удовлетворяют условию – регулятор настроен. Если нет — фиксировать τ и Х P, и задать τ = τ / 5 д и