206 Параметры № Наименование/ значение Описание FbEq 23.03 Время дифференц Определяет время дифференцирования регулятора скорости. Операция дифференцирования служит для увеличения выходного сигнала регулятора при изменении величины рассогласования. Чем больше время диффе- ренцирования, тем больше возрастает выходной сигнал в процессе изменения. Если время дифференцирования равно нулю, регулятор работает как пропорционально- интегральный (ПИ) регулятор, в противном случае – как пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор. Дифференцирование увеличивает чувствительность системы управления к возмущающим воздействиям.
В целях исключения возмущающих воздействий произ- водная ошибки скорости должна быть пропущена через фильтр нижних частот. На рисунке показан выходной сигнал регулятора скорости при ступенчатом изменении задания скорости (значение ошибки после скачка остается постоянным). % Выходной сигнал регулятора Δe Kp × TD × Ts Kp × e Величина ошибки Kp × e e = величина ошибки Время TI Коэффициент усиления = Kp = 1 TI = время интегрирования > 0 TD= время дифференцирования > 0 Ts= период дискретизации = 250 µс Δe = изменение значения ошибки между двумя выборками 0 – 10 000 c Время дифференцирования для регулятора скорости.
1000 = 1 с 23.04 Фильтр врем дифф Определяет постоянную времени фильтра дифференци- рующего звена. См. параметр 23.03 Время дифференц. 0,0 – 1000,0 мс Постоянная времени фильтра дифференцирующего звена. 10 = 1 мс