Программные функции 31 Ведущий привод обычно управляется по скорости, а остальные приводы отслежи- вают задание крутящего момента или скорости. Обычно ведомый привод должен • управляться по крутящему моменту, если валы двигателей ведущего и ведомого приводов связаны зубчатой передачей, чтобы не могла возникнуть разность скоростей приводов; • управляться по скорости, если валы двигателей ведущего и ведомого приво- дов имеют гибкую связь, так что возможна небольшая разница скоростей; если и ведущий, и ведомый приводы управляются по скорости, обычно также используется снижение скорости (см. параметр 25.08 Коэфф. сниже- ния скорости ).
В некоторых приложениях требуется управление ведущим приводом и по моменту, и по скорости. В этих случаях возможно переключение на ходу между режимами управления по скорости и по моменту через цифровой вход ведомого привода. В режиме управления по моменту можно использовать параметр 26.15 Распределение нагрузки ведущего привода для масштабирования поступающего сигнала задания для оптимального распределения нагрузки между ведущим и ведомым устройством. Во всех ведомых приводах с управлением по крутящему моменту рекомендуется использовать импульсные энкодеры.
Если требуется быстрое переключение статуса привода между ведущим и ведо мым, можно сохранить один пользовательский набор параметров (см. стр. 75 ) с настройками ведущего устройства, а другой – с настройками ведомого. Затем можно активизировать нужные настройки, например с помощью цифровых входов. Связь Связь по волоконно-оптической линии базируется на протоколе DDCS, использу- ющем наборы данных (а именно, набор данных 41). Один набор данных содержит три 16-битовых слова.
Содержимое набора данных может конфигурироваться произвольно, но циркулярно рассылаемый ведущим устройством набор данных обычно содержит управляющее слово, задание скорости и задание крутящего момента, а ведомые устройства возвращают слово состояния с двумя текущими значениями. С каждого ведомого устройства может факультативно считываться три слова дополнительных данных. Ведомые приводы, с которых считываются данные, выбираются параметром 60.14 Выбор ведомого Ведущий/ведомый в ведущем приводе. Данные, посылаемые каждым ведомым приводом, выбираются параметрами 61.01 – 61.03 .
Данные передаются по линии связи в цифровом формате и затем отображаются в ведущем приводе с помощью параметров 62.04 – 62.12 . Для индикации отказов и предупреждений в ведомых приводах могут использо- ваться внешние события (см. группу параметров 31 Функции отказов ). Напри- мер, используйте бит 3 (Отказ) слова состояния, полученного от ведомого привода (обычно параметр 62.04 Выбор данн.1 ведом.узла 2 ), для запуска внешнего события. Блок-схемы связи ведущий/ведомый представлены на стр. 469 и 470 .