VLT серии 5000 PID для регулирования процесса (продолжение) 1. Запустить двигатель 2. Установить параметр 440 (коэффициент пропорционального усиления) на 0,3 и увеличивать его до тех пор, пока сигнал обратной связи вновь начнет непрерывно изменяться. Затем снижать значение до тех пор, пока сигнал обратной связи стабилизируется. Теперь снизить коэффициент пропорционального усиления на 40-60%. 3. Установить параметр 441 (постоянная времени интегрирования) на 20 с и увеличивать его до тех пор, пока сигнал обратной связи вновь начнет непрерывно изменяться. Затем увеличивать постоянную времени до тех пор, пока сигнал обратной связи стабилизируется; затем увеличить его на 15-50%. 4.
Только для очень быстрой системы следует использовать параметр 442 (постоянная времени дифференцирования). Типичное значение равно четырем установленным временам интегрирования. Дифференциатор должен применяться только тогда, когда устанавливается пропорциональное усиление и постоянная времени интегрирования была полностью оптимизирована. Ограничение усиления дифференциатора Если имеется быстрое изменение задания или обратной связи в данной прикладной задаче - что означает, что ошибка быстро меняется - дифференциатор может вскоре сделаться слишком доминантным. Это происходит вследствие его реакции на изменение в ошибке. Чем быстрее изменяется ошибка, тем больше усиление дифференциатора.
Усиление дифференциатора может, таким образом, ограничить дозволенные установки разумной постоянной времени для медленного изменения и желательно быстрого усиления для быстрых изменения. Это делается в параметре 443, Процесс PID, Ограничение усиления дифференциатора. Низкочастотный фильтр Если имеют место колебания сигнала обратной связи по току/напряжению, то их можно демпфировать с помощью низкочастотного фильтра. Следует установить необходимую постоянную времени низкочастотного фильтра. Эта постоянная времени представляет собой ограничитель частоты пульсаций, появляющихся в сигнале обратной связи.
Если низкочастотный фильтр был установлен на 0,1 с, то предельная частота будет 10 рад/с, что соответствует (10/2 х p) = 1,6 Гц. Это будет означать, что все токи/ напряжения, которые изменяются более, чем на 1,6 колебаний в секунду будут сняты фильтром. Другими словами, регулирование будет выполняться только по сигналу обратной связи, который изменяется с частотой, менее 1,6 Гц. Следует выбрать необходимую постоянную времени в параметре 444, Процесс PID, Низкочастотный фильтр. NB! Если это необходимо, можно несколько раз активировать запуск/останов для провокации изменения сигнала обратной связи. См. также Описание конструкции, глава 10.
Оптимизация регулятора процесса Теперь будут выполнены базовые установки; все, что необходимо для выполнения - это оптимизация пропорционального усиления, постоянной времени интегрирования и постоянной времени дифференцирования (параметры 440, 441, 442). В большинстве случаев, это может быть выполнено таким образом: 79 MG.50.A4.50 -VLT является зарегистрированной торговой маркой Danfoss